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太極拳對于腿部的要求，首先，要做到虛實分清；其次，要做到動作輕靈且有柔韌性；第三，要做到平衡穩定。因為腿和腳的動作，需要依據拳式的屈伸，而做前后、進退、上下、起落之狀態，所以兩腿在變換時要求靈活，步法要分清虛實。承受體重的腿為實，另一腿為虛。只有做到"虛實分明"，動作才能穩定靈活，進退轉換變化自如。同時，兩腿兩腳要平均調和，即輪換運動，交叉休息。腿和腳的作用很大，每個姿勢動作，都需要這兩個部位來支持?？梢哉f腿是支撐身體根基，也是勁力發動的要源。腿所起的重大作用，都要通過胯、膝、腳三個主要部位來完成。拳論云"其要在腳，發于腿"，還有"襠開于胯、縱之于膝，蹬之于足"，"腳打七分手打三"等說法，說明了太極拳在技擊發功時，手只占三成勁，主要是依靠腿和腳的作用。由此可知腿的重要了。
腿和腳和練法，要根據松胯、提膝，腳心空的要領進行練習。所謂胯要松是為了使關節周圍較緊的韌帶達到松弛，之后在做踢腿的動作時，會覺得靈便。對于膝關節就時刻保持輕度屈曲，這樣做能使膝關節隨時隨地起到彈性作用。在我們日常生活中都可以進行松胯提膝的鍛煉，如上樓梯或上臺階或游園登山時，只要在思想意識上一想"松胯提膝"那么，立刻會感到全身輕松靈活，則上的既快又不費力氣。當下山或下樓時應用何要領？從高處往下時就不能用"松胯提膝"了，而要用胯和腳的變換關系了。具體的做法是用意念想到哪里，哪里就放就行了。如這只腳剛剛落地時就應從這只腳的腳掌開始想起，往上想到胯再從胯往上松到腳，這時那另一只腳便會自動地向前邁進，而在這時候，應將意念轉移到又剛剛著地的這只腳掌上，往上想到胯，之后再想到腳。為樣循環輪換交替著想，使兩腿很平穩自然地完成從上到下的交互運動。
