永泰公主墓位于乾縣北部。永泰公主是唐中宗李顯的第7個女兒，唐高宗李治和武則天的孫女，名仙蕙，唐長安元年（公元701年）死在洛陽，時年僅17歲。后與她丈夫武延基合葬在一起，陪葬乾陵。門票25元。
永泰公主墓于1960年8月至1962年4月年發掘，是屬封土堆墓，其墓穴是用磚砌的，由墓道、過洞、天井、雨道、墓室構成，全長87.5米。墓道是一條寬約2米的斜坡，進入過洞直至狹窄的雨道，兩旁洞墻內有6個小龕，里面 放著彩繪陶涌、騎馬俑、三彩馬及陶瓷器皿等隨葬品，造型逼真、工藝精湛。從墓道到墓室還繪有豐富多彩的壁畫，有宮廷儀仗隊，以及天體圖、宮女圖等。尤其是墓室中放置的一具石槨，石壁上線刻著15幅畫面的仕女人物畫，其造型之美，實為罕見。在這些人物中，有的上著披貼、下穿長裙；有的身著男裝；有的身穿長褂，腰束錦帶，帶上綴有荷包；有的腳穿如意鞋；有的身著短襖長裙，或捧壺，或托盤，或弄花，或拱手，或對話等等，所有這一切均展現了當時宮廷生活的情景。此外，石槨兩扇門的頂部，還刻著一對鴛鴦，張開羽翼，相向飛舞，象征著墓內主人夫妻恩愛。
永泰公主墓是乾陵17座陪葬墓之一。1960年至1962年發掘，是新中國成立以來發掘最大的一座唐代女性墓葬。經過修復和整理，從1965年起正式對外開放。
整座墓坐北朝南，南北全長87.5米，寬3.9米，最深處距地面16.7米。它的結構保持了原始的土洞、斜坡、磚室的形制。由1條墓道、5個過洞、6個天井、8個便房、前后甬道和前后墓室組成。這樣復雜的結構形式，象征著這位雍容高貴的公主生前安居的深宮大殿。陰間生活是現實生活的反映，封建貴族生前過著驕奢淫逸的寄生生活，死后還要把這一套搬入陰間，幻想在幽冥世界繼續享受，因此在修筑墓葬時就依照生前的住宅修建陵墓。如果把墓葬內部結構看作是墓主人生前住宅的話，那么，后室就是居住的殿堂，前墓室象征嬪妃起居的內殿，甬道表示宮殿的長廊，天井是重重院落，便房是宮殿的廂房或側室，過洞則是居室中的通道。
永泰公主墓雖然早年已經被盜，但出土各類文物仍高達1000多件，尤其是墓室壁畫，內容豐富，題材廣泛，生活氣息濃厚，時代感強烈，是難得的一批繪畫作品。
墓道如隧洞，向下斜坡形延伸，進入墓道，我們仿佛來到了一個地下畫廊，左青龍、右白虎飛騰于流云中，在墓道里不但表示吉祥，而且表示方位。中國古代有 “四神”之說，即青龍、白虎、朱雀和玄武，它是用來象征天空的。古人把星空分別劃成了固定的區域。《史記．天宮書》里把星際天宇歸納成四大區域，即東宮、西宮、南宮、北宮，四宮分別以青龍、白虎、朱雀、玄武作為代表。這樣天空宇宙便通過“四神”的形象呈現在古人的腦海中了，因而有了東青龍、西白虎、南朱雀、北玄武之說。后面緊隨一組威武雄壯的儀仗隊伍，儀仗出行圖是這一時期唐墓壁畫的重要題材。
永泰公主墓東西兩壁繪制了30人的步行儀仗隊。一邊分為5組，每組前面一人率領，后面5人為一隊伍，有人說這就是隊伍的來歷。其實這種儀衛形式可能是模仿皇后儀仗中的出行場面，僭越了公主一級的儀仗制度。因永泰公主于神龍2年 (公元706年)由洛陽遷來陪葬乾陵，她父親李顯已經復位，在埋葬時格外優厚地實施了“號墓為陵”的埋葬制度。因此，在埋葬規模、葬具、壁畫等方面都與其他公主墓有較大的差異。另外，華麗典雅的闕樓圖、富貴森嚴的列戟圖，又給人一種氣勢宏偉、場面壯觀的感覺。進入過洞，簡直是一個五彩繽紛的世界，過洞頂部全部是重彩圖案，有象征富貴吉祥的寶相花、海石榴等，抑揚交錯、華麗絢爛。這些壁畫都是后來臨摹上去的，原跡現已保存在陜西歷史博物館的現代化的壁畫庫里。
墓道里制作壁畫的過程：在經過修整的土壁和磚壁的墻面上，先抹上麥草泥層，然后涂抹白灰，刷平墻面，起稿作畫。畫稿常以木炭條勾勒，修改之后，正式描線，最后依題材的不同而涂上色彩，或濃色平涂，或分層暈染。所用色彩都是各種礦物顏料，在經歷了漫長的歷史歲月之后依然完好。
過洞兩側的便房，是用來放置陪葬品的，里邊陳列的這些文侍武衛、歌舞樂工、馬牛豬羊、瓶罐碗盤等隨葬品塑造得件件有個性，個個有生氣。雖然在地下埋了1300多年，今天仍然感到它們有一種永不消失的藝術魁力。尤其是第二天井兩側便房眾多的女騎馬俑，說明了當時唐代社會的開放，女子不但可以騎馬、射獵、郊游，還可以參加考試。正如魯迅先生所說 “武則天作皇帝，誰敢說男尊女卑”。武則天當皇帝期間，國內政治清明、文化繁榮、經濟發展、人民安居樂業。這里出土的雞鴨成群、牛羊滿圈、糧倉井架就是最好的說明。
甬道前放置的這兩塊正方形石碑，統稱為墓志銘。它的作用與今天的墓碑基本相同，是記述墓主人生平事跡的一種文書，通常由志蓋和志銘組成。志蓋上刻著“大唐故永泰公主志銘”9個篆體大字，志蓋下面是用楷書寫成的1000多字的志銘。墓志向人們簡要敘述了永泰公主的身世，而銘則充滿了對她的品貌氣質的贊美，對她的花季早逝充滿同情。在墓志蓋的四周刻著12生肖和蔓草圖案，蔓草花紋彎曲回折、盤旋回繞，使人眼花繚亂。活躍在繁麗草叢中的12生肖所屬的動物，經過藝術家的提煉變化，形成各種確向的活動姿態，形神兼備，生動活潑。
墓志銘：公主姓李，名仙蕙，是唐中宗李顯的第7個女兒，武則天和李治的嫡孫女。生于公元684年，公元700年嫁于武則天的侄孫魏王武延基，第2年的9月死，當時年僅17歲。公元705年，她的父親中宗復位后，追封她為永泰公主，公元706年將她與其丈夫的靈樞從洛陽遷來陜西陪葬乾陵，并享受死后特殊的待遇——號墓為陵以此表達中宗的哀悼傷惜之情。對于她的死因明有兩種說法，一是據史書記載，永泰公主和她的丈夫武延基及哥哥太子李重潤私下議論朝政，被張昌宗、張易之兄弟告密，武則天大怒，將李仙蕙等人處死；二是根據墓志銘記載，“珠胎毀月，怨十里之無香……”認為她可能是因生小孩難產而死。一般說來墓志銘的記載比較可靠，因為它是發掘出土的考古資料，史學家們常用它彌補和校正史書之不足。但也有特殊情況，永泰公主死于難產的說法就值得推敲，經過史學家們研究認為，公主被武則天殺死的說法較為可靠，也就是說史書的記載是對的。一塊墓志銘在當時來說只不過是一件看似平常、普通的隨葬品，事隔千年之后的這件普通東西卻成了難得的藝術珍品。它對研究我國的歷史地理、文字演變和書法藝術以及判斷死者墓葬年代等都有重要的研究價值。
從墓志銘旁邊繞過去，經過這一段比較窄的走廊，就是甬道。齋道右邊用磚堵的這一長方形的洞口，是當年盜墓者所留下的。工作人員在挖掘清理過程中，發現洞口距地面50厘米處有一副人骨架，旁邊流散有金、銀、玉、餾金飾品及鐵斧子一把，估計是盜墓者因分贓不公，互相殘殺所致。過了甬道來到了一個寬敞明朗的大廳，即前墓室，一道石門將前后墓室隔開。它們的結構相同，上圓像天，繪有天體圖。東面的山巒、金烏與西面的月亮遙遙相對，尤其是數不清的滿天繁星，仿佛眨著青幽幽的眼睛。下方法地，繪有唐代建筑，體現了古代人們的“天圓地方”之說。前墓室相當于墓主人生前的會客廳，墓室四周繪制8幅壁畫，東壁上的《宮女圖》保存最為完整，也最為動人。畫面上有9人，分兩行排列，宮女們個個面色紅潤，梳著流行的發式，身著時髦的服裝。宮女面相和神態各異，服飾與發型不同，分別捧盤執杯，抱物持扇，或拿拂塵，或端蠟燭。在徐步緩行中組成了一個分工明確的服務隊列，再現了1000多年前宮廷奴婢侍奉主人的生動場面。
宮女圖：是一種高度美化的藝術構圖，畫家用矛盾的對比手法將這些唐代的美女薈萃一起，使她們流光溢彩而妖艷動人。如同今天的模特表演一般蓮步輕移，婀娜多姿，為整個墓室增添了美的氛圍。走過石門進人后墓室，這里相當于永泰公主的寢宮。后墓室是盛放死者尸骨的地方，也是整座墓葬最神秘之處，室內有一具高大厚重的長方形石橔，形狀為一座廡殿式的建筑物。橔，是古代一種高級葬具，一般稱為棺木的外層。公主和她丈夫兩人尸骨的棺木就安置其內。由于年代久遠，加之墓葬早年被盜，大量淤泥流進墓內，當年打開石橔時，發現橔內幾乎涌滿了淤泥，淤泥內有零星、腐朽不堪的棺木和三彩碎片，兩人的尸骨也所剩無幾。石橔由34塊青石拼湊組裝而成，它是目前所有石橔中最精美的一具。石橔橔頂、橔身、基座內外都雕刻有精美的人物、花草、鳥獸等線刻畫30余幅。橔外部中間的線刻圖生動有趣，緊閉的大門外兩側各站立著一位侍護，門扉上清晰雕刻著門環和門釘。這些線刻畫內容豐富，題材廣泛，線條流暢自然，刀法嫡熟精湛，是研究唐代繪畫和雕刻藝術的珍貴資料。
石刻線畫屬于繪畫的另一種表現形式，是將繪畫藝術和雕刻技法融為一體，以刀代筆，以石為紙，用粗細不同、轉折多變的線條刻畫出一幅幅造型逼真、生動傳神的藝術形象，組成一幅幅栩栩如生、引人入勝、不同風格的線刻畫面，反映了我國傳統繪畫中以線造型、以形傳神、神形兼備的特點。乾陵石刻線畫分布于石橔內外、石墓志四面和石門上下，其中以石淳上的數量最多，也最為精美。
永泰公主墓之一(網照)
永泰公主墓之二(網照)
永泰公主墓之三(網照)
永泰公主墓之四(網照)
永泰公主墓之五(網照)
永泰公主墓之六(網照)
永泰公主墓之七(網照)
永泰公主墓之八(網照)
永泰公主墓之九(網照)
永泰公主墓之十(網照)
