關于鮮卑人的起源，歷史學家有著不同的解釋，基本上可以達成共識的是，鮮卑人源于一個古老的民族——東胡。歷史上，東胡長時間被匈奴打擊，等匈奴衰落之后，鮮卑族才作為一個獨立民族崛起，之后逐漸從大興安嶺橫掃到蒙古草原，并最終入主中原，成為了中國歷史上第一個統治黃河流域的北方游牧民族。
東胡起源于先秦時代，活動區域主要是在今天的遼寧省西部至內蒙古自治區中部，西邊是匈奴人。中原人將大澤以東的族群統稱為東胡，至于東胡當時是否是一個統一的民族就很難說了。
自春秋開始，貫穿夏商周三代的持續時間最長的濕潤氣候期結束了。北方特別是蒙古草原的邊緣地帶變得越來越寒冷而干旱，農耕經濟逐漸萎縮。這里的村莊被廢棄，東胡人開始駐牧在這里，而燕國的東北疆域開始受到東胡的威脅。
在“戰國七雄”中，燕國的軍事實力不強，面對不斷侵擾燕國東北邊界的東胡人，燕國人先是和東胡講和，隨后在軍事上擊敗了東胡。史書記載，東胡人在戰敗之后，向北退卻了千余里，這也是歷史上東胡(鮮卑)的第一次出場。
在被燕國擊敗后，東胡人并沒有繼續和燕國人糾纏，而是去了蒙古草原。這片地球上面積最大的草原，對所有游牧民族都充滿誘惑，經過半個世紀的發展后，東胡人占據了蒙古草原的東部，成為草原上一支不可忽視的力量。
秦國統一六國后，蒙古草原上也大致完成了自己的統一，在匈奴人趕走大月氏后，有實力稱霸蒙古草原的民族只有匈奴和東胡。匈奴新繼任的首領是冒頓單于，東胡人首先向冒頓單于發出試探，要求冒頓將父親頭曼單于的一匹千里馬相贈，冒頓單于答應了。
東胡人又要求冒頓將愛妾送給自己，匈奴貴族很氣憤，但冒頓單于還是照做了。東胡人認定冒頓是個軟弱無能的人，而現在正是自己稱霸草原的絕佳時機。
沒過多久，毫無準備的東胡人被匈奴人打得大敗，西進的夢想已然破滅，他們再次退到了大興安嶺的山區里。一部分人退到大興安嶺的烏桓山，一部分人退到鮮卑山，這就是烏桓和鮮卑的來歷。
在之后的很長時間里，這群東胡人成為了匈奴人統治下的民族，但鮮卑人依舊處于自己首領的管理之下。被匈奴人趕跑之后，他們只能重操祖先的漁獵舊業，經濟類型的變化無疑限制了鮮卑族的人口增長，這也是鮮卑人在將近200年時間內發展緩慢的原因之一。
匈奴人則迎來了自己最輝煌的時代，匈奴控制了包括蒙古草原的大片北方領土，還奪回了河套地區。在軍事上也一度壓制了強大的漢朝，不過在漢匈上百年的對峙中，匈奴人還是敗下陣來。
匈奴西遷，烏桓人和鮮卑人都開始蠢蠢欲動，最終鮮卑人成為了蒙古草原的主人。東晉時期，鮮卑各部在北方掀起建國高潮，鮮卑人迎來自己最輝煌的時期，成功入主中原。
