鮮于亻先字子駿，閬州人。他是唐代劍南節度使鮮于叔明的裔孫。性情莊重，肆力于學。考中進士，為江陵右司理參軍。慶歷年中，天下發生旱災，詔令求言。鮮于亻先推究災變所興起的原因，又條陳當時的過失有四條，他的話切中事理。唐介與他同鄉同里，向上級長官稱贊他的名字，相互上奏章議論推薦。鮮于亻先大肆說左參軍李景陽、枝江縣令高汝士的好話，請求移薦他們，唐介越加認為他賢能。調任黟縣縣令，代理治理婺源縣。奸民汪氏富裕而兇狠，橫行鄉里，因事觸犯法令，眾吏四面圍繞著鮮于亻先下拜說：“汪氏家族敗壞不少前任縣令，現在不赦免，以后當遺下禍患。”鮮于亻先憤慨，立即對汪氏施以杖擊，奸惡之人銷聲匿跡。
任綿州通判。綿州地處蜀州西部，官吏貪污成風，以致征用軍隊供輸柴火木炭、草把豆類，賣水果蔬菜求取更多的贏利。鮮于亻先一切不取，郡守以下都效法這一做法。趙忭出使蜀州，向朝廷推薦鮮于亻先，沒有及時任用。應何郯的征召，為永興軍簽書判官。萬年縣令不稱職，拘系囚犯幾百人，軍府派鮮于亻先前去整治，幾天時間，監獄為之一空。神宗下詔書求直言，鮮于亻先任蔡河撥發官，應詔陳述十六件事，神宗喜愛他的文章。詔命親近大臣薦舉所知的人，范鎮以鮮于亻先應選，被任命為利州路轉運判官。
開始，王安石居住金陵，享有盛名，士大夫希望以他為宰相。鮮于亻先討厭他沽名釣譽討好皇帝，告訴他人說：“此人如果被任用，必定會壞亂天下。”到這時，就上書議論時政，說“：令人擔憂的有一事，令人嘆息失望的有二事，其他違背治體而招致百姓怨恨的，不可一一列舉。”他的意思是專門指向王安石。王安石憤怒，毀謗攻擊他，神宗說：“鮮于亻先有文學之才，可以任用。”王安石說：“陛下怎么知道呢？”神宗說：“有奏章在這里。”王安石才不敢說話。
開始，助役法頒行，詔令各路各自決定所役緡錢。利州轉運使李瑜定為四十萬，鮮于亻先爭論說：“利州百姓貧困土地貧瘠，二十萬可以了。”李瑜不同意，各自以其事報告朝廷。當時各路役書都沒有到，神宗肯定鮮于亻先的建議，諭告司農曾布把它作為定式頒行。因而貶退李瑜，而提升鮮于亻先為轉運副使，仍兼提舉常平。所屬百姓不請貸青苗錢，王安石派官吏查訪按察，并且詢問鮮于亻先不散發青苗錢的原因。鮮于亻先說：“按青苗法，愿意求取就給與，百姓自己不愿意，怎能強迫他們呢！”
左藏庫使周永懿鎮守利州，貪殘不法，以前的使者害怕他的兇狠，不敢過問。鮮于亻先把他逮捕戴上腳鐐手銬關進監獄，流放衡湘，因而請求改以文臣為太守，一并更換在朝做官的位次領縣事。鮮于亻先在利州轉運司共九年，官府所在地距閬中很近，姻朋親戚交錯，對待他們無所私情，各自得其歡心。蘇軾稱贊鮮于亻先上不妨害法令，中不廢棄親戚，下不傷害百姓，認為是“三難”。二稅輸納絹綿，鮮于亻先奏請聽任百姓以畸零錢交納錢數。其后有叫李元輔的人，就改變而多取求，父老鄉親流淚說：“老運使的辦法，怎么可以改變呢？”原來鮮于亻先的侄子鮮子師中也擔任這一職務，所以稱“老”來區分。
移任京東西路轉運副使。黃河在澶淵決口，議論打算不加堵塞，鮮于亻先說：“東州匯聚水的洼地只有兩個湖泊，夏秋雨多，還是溢滿為害，如果放縱大河流入其中，百姓將成為魚了。”寫《議河書》上呈，神宗稱許采納。后來兩路合為一路，以鮮于亻先為轉運使。
當時王安石、呂惠卿當權，正直的人多不被容納。鮮于亻先說：“我有薦舉的權力，但所列舉的不賢能，這是我的恥辱。”所以凡是所薦舉如劉摯、李常、蘇軾、蘇轍、劉頒、范祖禹，都是遵守道德背離時政的士人。元豐二年(1079)，皇帝召對，任命他知揚州。神宗說：“廣陵重鎮，很久以來沒有適合的人選，現在朕親自選你前去，應好好治理。”蘇軾從湖州赴獄，親戚朋友都與他絕交，路過揚州，鮮于亻先前去會見，御史臺官吏不準許通過。有人說：“您與蘇軾相知的時間長，所有往來書信文章，應焚燒掉不要保留，不然的話，就要獲罪。”鮮于亻先說：“欺騙君主背叛朋友，我不忍心做，以忠義分譴，這是我所希望的。”被檢舉的官吏所害，罷為主管京西御史臺。
哲宗即位，念及東國被賦役所困，吳居厚掊克聚斂殘害百姓，把他流竄，再次以鮮于亻先為京東轉運使。司馬光向朝廷建議說“：以鮮于亻先的賢能，不應讓他在外朝做官。看齊魯之地，已是非常凋敝，需要鮮于亻先前去挽救，怎樣才能得到像鮮于亻先這樣的一百人，分布在天下呢？”士人百姓聽說他重新來到的消息，就像見到慈父慈母。召為太常太卿。侍從建議神宗廟配享祭，有人打算用王安石、吳充，鮮于亻先說：“先朝宰相的賢能，有誰超過富弼呢？”授任左諫議大夫。
鮮于亻先看哲宗年幼，首先說對哲宗言君子小人勢力的一消一長的道理很詳備。又說：“制舉，確實是選取士人的重要方法，本朝制舉之制，尤為利于得人。王安石用事當權，忌諱他人詆毀罵新政，于是廢除制舉這一科目。現在正搜羅俊杰賢能，清除打通言路，應恢復六科的舊制。”又請求廢除大理獄，允許兩省、諫官互相往來，減少特奏名舉人，嚴格出官的制度，京東鹽必須通商，恢復三路義勇以寬保甲，廢除戎、瀘保甲以寬民力，這些事大多施行。在職三個月，因病請求去職。被授予集賢殿修撰、陳州知州。詔滿一年升為待制。閑居不久，去世，終年六十九歲。
鮮于亻先用心于經術，著《詩經》、《易斷》，被范鎮、孫甫所推重稱許。孫復與他討論《春秋》，認為現在求學的人不能像他這樣。作詩平淡深遠精粹，尤其擅長于《楚辭》，蘇軾讀《九誦》，認為其風格近似屈原、宋玉，自認為其水平為自己所不能及。
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