建安二十四年，劉備在定軍山與曹魏一戰，黃忠斬殺了夏侯淵，曹操率軍來救，其中就有王平。王平在這次戰斗中被俘，王平投降了劉備，成為了蜀將。
王平在蜀漢中期并沒有出色的表現，主要因為他文化水平不高，連字都不認識，但是他思維敏捷，為人正派，持重勇猛。諸葛亮全面主政蜀漢時期，屢次北伐曹魏，其中重要的將領就有王平和魏延。諸葛亮最后一次北伐，病死在五丈原，楊儀接管軍權負責撤軍，魏延與楊儀有私怨，他希望由他領軍繼續北伐。楊儀誣陷魏延反叛投魏，在沒有得到后主劉禪旨意的情況下，令人斬殺了魏延，并滅魏延三族，其中王平為斬殺魏延做了重要輔助貢獻。
建興六年（公元228年），王平隨諸葛亮北伐，諸葛亮派遣馬謖守街亭，王平時為馬謖軍先鋒，馬謖舍水上山，舉動失宜，王平連連規勸馬謖，馬謖不聽，被魏將張郃斷了水源，隨后馬謖軍慘遭大敗，士卒離散。唯有王平所領的千余人士兵鳴鼓自持，張郃懷疑王平有伏兵，不敢進攻。于是王平將諸營軍士統一起來，率領他們平安歸還。諸葛亮將馬謖及將軍張休、李盛等誅殺，奪將軍黃襲等人的兵權，王平因為表現突出，被諸葛亮拜為參軍，統領無當飛軍，進位討寇將軍，封亭侯。
蜀國到了后期，真正在軍事上起到柱石作用的有三個人：馬忠守南中（云南、貴州和四川西南部 ），防備南方的蠻夷造反；鄧芝守永安，防御東吳入侵；王平守漢中，防御魏國進攻。蜀漢能夠讓他們三人鎮守重要的地方，足以看出王平在蜀漢的重要性。
平靜鎮守的漢中地區極其重要，漢中是蜀漢與曹魏對峙最直接的前線，漢中一旦失守，蜀漢的滅亡幾乎無法逆轉。王平在鎮守漢中期間積極備戰，采用的各種戰略針對性非常的強，無論蜀中發生多大的變故，王平都不會輕易動用漢中軍隊前往，甚至連丞相費祎發文求救，王平都堅持自己的戰略不動搖。
王平為人穩重，處理軍務非常的理智務實，可以從馬謖丟街亭看得出來，王平在處理緊急事態的時候非常的清醒，但是他又沒有更大的智慧和遠見，守成有余，攻略不足。延熹十一年，王平去世，去子繼承了他的爵位。
