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無框力矩電機作為人形機器人的核心零部件，能夠實現極高的控制精度，用于人形機器人線性關節和旋轉關節。

特斯拉人形機器人Optimus擁有28個自由度，上肢采用旋轉關節方案，下肢采用線性執行器方案，在14個線性執行器和14個旋轉執行器中都使用了無框力矩電機。

無框力矩電機行業概覽

目前力矩電機是人形機器人執行器普遍采用的電機類型之一。

無框力矩電機是力矩電機的一種，以輸出扭矩的的大小為，通常可以被看成極對數很多的無刷、永磁、直驅伺服電機。

無框力矩電機產業鏈

無框力矩電機產業鏈上游原材料中，磁性材料主要包括鋼鐵、銅、鋁等用于制造電機的定子和轉子；編碼器用于將電機的機械運動轉換為電信號，實現精確控制；中游是電機制造環節；下游廣泛應用于機器人、醫療設備、航空航天、光學以及其他技術要求較高的領域中。

無框力矩電機的性能在很大程度上取決于其電機結構和編碼器。

市場格局方面，編碼器市場長期被海外企業占據，例如海德漢、多摩川、雷尼紹等。2023年多摩川和海德漢兩家合計在我國市占率約42%。

我國本土供應商包括禹衡光學（奧普光電）、長春匯通（匯川技術）、宜科電子，蘇州捷之碩等，其中禹衡光學在國內處于領先地位、技術水平能夠和外資競爭，市占率約7.7%。

國內企業禹衡光學前身長春第一光學儀器廠于1965年成立，1986年開始引進日本制造技術，確立編碼器產品為發展重點，逐步形成自主知識產權和品牌。2013年，奧普光電收購禹衡光學，切入光柵傳感器業務。

蘇州捷之碩公司的產品邁可斯可替代內策爾、雷尼紹等品牌，廣泛應用于機器人關節、半導體、精密設備等領域。

無框力矩電機市場格局

無框力矩電機目前存在較高的技術壁壘，全球市場呈頭部集中的格局。

全球無框力矩電機主要制造商包括科爾摩根（美國）、威騰斯坦（德國）、尼得科（日本）、派克漢尼汾（美國）、MAXONMOTOR（瑞士）等。

科爾摩根是全球最早研發出無框電機的企業，具備高端產品核心生產技術，KBM系列無框電機為公司明星產品。

，國內無框電機主要參與者包括步科股份、昊志機電、偉創電氣、禾川科技、微精電機等。

步科股份已成功推出具有溫度控制穩定、尺寸小、功率密度高等優勢第三代無框電機可以對標國際領先產品，部分型號具備一定優勢

昊志機電的無框力矩電機轉矩波動≤1%，更利于機器人力矩控制，能夠提供3.5倍過載能力，可應用于協作機器人、輕型機器人、人形機器人等多個領域。全產業鏈研究

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