由于實在忍受不了商朝的壓榨和鄙視，在周文王姬昌推翻商人的號召下，楚人酋長（當時還沒有建國）鬻（Yù）熊主動歸附了周人，在推翻商朝過程中楚人出力很大。鬻熊是楚人早期的杰出領袖，可以說是楚國最早的締造者，楚國的王族、公室為了表明自己是鬻熊的后代，就以“熊”為氏，是為羋姓熊氏，所以《羋月傳》里的女主羋月實際上應該叫熊月（叫這個名字大概是當不成女主了吧）。從羋姓中還分出了眾多的“氏”，最著名的是楚國的“四大家族”：屈、景、昭、項，其中“屈”就是屈原的屈，“項”則是項羽的項，這四個大貴族世家幾乎包攬了春秋中后期楚國的一切大權，春秋戰國時代的史書中出場的楚人基本上都是這四個姓。
周文王、周武王之后，周成王即位，為了獎賞楚人在滅商之戰中的功勞，他封鬻熊的曾孫熊繹為“楚子”，封地是丹陽（在現在的湖北，不是賣眼鏡的那個丹陽）附近的五十里，楚人從此開啟了自己八百年的基業。這里說一下周朝的爵位體系，分為公、侯、伯、子、男五等，可見楚國國君的爵位是很低的，順便說一下，晉國的爵位是候，秦國的則是伯（好吧晉國又贏了），齊國（姜子牙）、魯國（周公旦）的爵位也是候，能夠得到公爵的諸侯國極少，最出名的就是宋國了，倒不是因為宋國人功勞有多大，而是宋人是殷商后裔，這就跟溥儀在建國后能當上政協委員是一個原理。
雖然說爵位不高，但是當時的楚人還是很滿意的，畢竟有了爵位就表明已經得到了中原正統（周朝）的認同，這對于一直以中原人自居的楚人是非常重要的。楚國第一代國君熊繹對周朝可以說是忠心耿耿，雖然當時的楚國只有“地方五十里”，又小又窮，但是熊繹總是按時準備好朝貢的貢品及時送到鎬京（西周都城），時不時的還要跋山涉水的跑到鎬京去述職，《史記·楚世家》中的記載是：”昔我先王熊繹辟在荊山，篳路藍蔞以處草莽，跋涉山林以事天子。“
楚人雖然對周朝忠心耿耿，可是無奈周人就是看不上楚人，依舊視楚人為“荊蠻”，還對楚人進行各種鄙視，比如周成王之后的周康王即位時，熊繹大老遠的跑去朝見新君，結果周人卻連會盟都不準他參加。熊繹死后他的后人實在忍受不了周人鄙視的目光，中斷了向周朝的朝貢，這下子周人不樂意了：讓你朝貢是給你面子，你居然還敢拒絕？于是到了周昭王時期周朝對南方的楚人發動了三次大規模的討伐，這就是西周的“昭王伐楚”事件，不過史學界一般認為這里的“楚”實際上是指代了當時南方的所有部族，并不是特指楚國。不過周朝的軍事行動并不太順利，最后一次伐楚時周昭王還一不小心淹死在了漢水里（這。。。西周版的巴巴羅薩？），這件事也成為了后來齊桓公伐楚時給楚人安排的罪名之一（當然楚人并不愿意背這口黑鍋）。
“昭王伐楚”之后，楚人徹底和周人撕破了臉皮，楚人開始大肆吞并周朝分封在南方的諸侯國，隨著實力的增長楚人的心態也開始飄了，到了楚國第六任君主熊渠時楚人覺得自己的優勢已經很大了，根據《史記 楚世家》中的記載，熊渠聲稱：我蠻夷也，不與中國之號謚。然后把自己的三個兒子都封了王，借此表達對周天子的蔑視（據說這就是湖北一代的方言“不服周“的起源，嘖嘖嘖，都兩千多年了楚人的怨氣居然還在，可見當初的周人真是傷透了楚人的心）。這種公然僭越稱王的舉動自然讓周天子大為震怒，而且此時畢竟還是西周時期，真·王師還是很能打的，很快熊渠就慫了，偷偷的把王號又去掉了，然而周人的怒火卻并沒有平息，周宣王時期派遣真·王師再次南征，這一次軍事行動給楚人留下了嚴重的心理陰影，此后很長的一段時間內楚人只能繼續龜縮在荊山附近猥瑣發育，如果沒有什么意外的話楚人大概只能世世代代的守著那五十里封地不甘心的去當“荊蠻”了。
公元前771年，犬戎攻破鎬京，西周滅亡，新建立的東周連王畿地區都控制不了，更別提遙遠的南方了，楚人真正的機會終于來了。進入春秋時期之后，楚人開始了又一輪的擴張，到了楚國第十七位國君熊通即位之后，楚國已經擴張到了漢水以東。《史記·楚世家》記載：三十五年，楚伐隨。隨曰：“我無罪。”楚曰：“我蠻夷也。“可見此時的楚國已經徹底破罐子破摔了，不再以中原人自居，并且走上了以武力報復中原各國的道路。隨著實力的增加，區區一個子爵已經滿足不了楚人了，熊通在打敗了隨國之后，要求隨國向周天子傳話，內容就是要周天子提高楚國的爵位。周天子想都沒想就拒絕了：我們周朝的爵位就算是給乞丐也不給你們荊蠻！雖然再一次遭到了周人的鄙視，不過時代已經變了，熊通已經不再需要像他的祖先那樣忍辱負重，他直接自立為王，是為楚武王。以楚武王自立為標志，楚國徹底和中原各國決裂，楚文明也徹底的走向了中原文明的對立面（話說這種與全世界為敵的感覺怎么這么像網絡小白文中的男主角啊！！！）
雖然楚人自立為王，但是中原各國完全是不承認的，對于當時的中原各國來說，天下只有一個王就如同天上只有一個太陽一樣，《詩經》中的“普天之下，莫非王土；率土之濱，莫非王臣。”這里的“王”可不是什么阿貓阿狗，而是特指周王周天子的，因此春秋時代的史書如《春秋》、《左傳》等等，在提到楚國國君時用的統統都是“楚子”，既朗朗上口又能表達對于楚人的鄙夷之情。
從楚武王自立開始直到楚國第二十代國君楚成王，楚國的狀態基本就是見誰滅誰，周朝分封的南方諸侯國幾乎全部被楚國吞并，所謂的“漢陽諸姬，楚實盡之”描述的就是楚人這段時期的擴張，楚成王時期更是征服了中原的心臟——鄭國，此時的楚國，距離征服中原的目標只有咫尺之遙，然而這最后一步楚人卻沒有跨過去，因為一個全身上下都是主角光環的男人：晉文公。城濮之戰是春秋時期楚人遭到的最大一次軍事失敗，此后楚人真正的對手晉國迅速崛起，從公元前632年的城濮之戰，一直到公元前546年弭兵之會，晉、楚兩國進行了將近一百年的拉鋸戰爭，可以說這一時期春秋的歷史主線就是晉楚爭霸。在跟晉國的爭霸過程中，楚人發現單純的依賴武力是無法征服中原的，于是楚人開始重新學習周禮、接納中原文明，到了春秋中后期，在經過了數百年的顛沛流離之后，商朝初年就從中原文明中分離出去的楚文明終于重新回歸到了華夏文明之中。
楚國是春秋時期的一個特殊存在，一般認為華夏文明發源于黃河流域，楚文明則不同，楚發源于漢水、長江一帶，從而形成了跟中原文明完全不同的特色，也因此楚國長期被中原各國排斥，在幾百年間都被視為“蠻夷”。春秋時期中原各國對于楚人的排斥還在秦人之上，秦人雖然“無禮”，但依舊被視為華夏這個大家庭的一員，楚人在當時則直接被排除在了華夏這個概念之外，楚國跟中原各國長達數百年的戰爭跟這一觀點有很大關系。雖然楚國人“走了一段彎路”，但是楚國對于華夏文明的貢獻是不可磨滅的，有一種說法是周人統一了中國北方的粟食地區，楚人則統一了中國南方的稻食地區，隨著春秋中后期楚文明重新融入華夏文明，南方的各個種群也就此融入了華夏，此后的兩千多年再也不曾分離。
“篳路藍縷，以啟山林。撫有蠻夷，以屬華夏。”《左傳》中的這十六個字，完美的概括了楚人的堅韌品質以及楚人對于中國的貢獻。
