西方的騎士與騎士制度產(chǎn)生于羅馬帝國崩潰之后。羅馬帝國是一個超級大國，它興起于意大利半島，并于公元前3 世紀(jì)統(tǒng)一了這個地方，接著環(huán)繞地中海進行軍事擴張，經(jīng)過幾代人的努力，于公元1、2 世紀(jì)前后達(dá)到了全盛，領(lǐng)土橫跨歐、亞、非三大洲，遼闊的地中海竟然變成了羅馬的內(nèi)湖。最后，這個歷史上赫赫有名的帝國，由于政治與經(jīng)濟的危機，于395 年分裂為東西兩部分。公元5 世紀(jì)初，以羅馬為都城的西羅馬帝國在蠻族的騷擾下滅亡了。此后，歐洲進入了長達(dá)千年的、被一些文人稱為“黑暗的中世紀(jì)”（主要原因是武夫當(dāng)國、文化衰落以及人們的思想受到宗教的禁錮）的時代，直到14 世紀(jì)興起了文藝復(fù)興運動才漸告結(jié)束。
蠻族在西歐長期稱王稱霸憑借的是武力，而他們的戰(zhàn)馬正逐漸裝備當(dāng)時發(fā)明的馬鐙。
馬鐙，是一個供騎手上馬時用來踏腳的工具，通常掛在馬鞍的兩邊。假如騎兵沒有馬鐙，那么至少會產(chǎn)生兩種不利因素：第一種不利因素是身體在顛簸的馬背上雙足懸空，很多時候至少要用一只手按在鞍橋上保持平衡（長時間如此會使人感到很疲憊），從而限制了雙手在作戰(zhàn)中的自由；第二種不利因素是騎兵在雙足懸空的情況下，進行刀劈及矛刺等大動作時，為了保持身體平衡很可能不敢用力過度，否則會受到反作用力的影響而從馬上摔下來（但對射箭倒沒太大影響）。由此可見，騎兵裝配了馬鐙后戰(zhàn)斗力會產(chǎn)生質(zhì)的飛躍。
馬鐙的發(fā)明，對當(dāng)時被視為蠻族的半農(nóng)耕半游牧民族相當(dāng)有利。理由很簡單，因為他們擁有大量馬匹。
散布于西羅馬帝國北部疆界的蠻族，主要起源于多瑙河、萊茵河與維斯杜拉河流域，一般被人們統(tǒng)稱為日耳曼人，當(dāng)中包括法蘭克、哥特、汪達(dá)爾、勃艮第、薩克森等部落聯(lián)盟。這些人紛紛南下，在西羅馬的領(lǐng)土上建立國家。這段時間，大約相當(dāng)于中國的兩晉南北朝時期。（恰巧在兩晉南北朝時，中國北方各式各樣的游牧民族闖進中原，建立政權(quán)。而在此之前，這些牧民與農(nóng)耕民族作戰(zhàn)時，總是輸多勝少，只是在邊境地區(qū)寇掠而已，無力深入內(nèi)陸。那么，在此期間究竟發(fā)生了什么事，令少數(shù)民族的騎兵突然爆發(fā)出如此強大的戰(zhàn)斗力呢？其中，馬鐙自然是功不可沒。）
技術(shù)正在悄悄地改變歷史，隨著馬鐙的發(fā)明以及推廣，騎兵的作戰(zhàn)技能已經(jīng)有了重大進步，騎兵從而取代傳統(tǒng)的步兵成為戰(zhàn)場的主力。歷史繼續(xù)向前發(fā)展，在西歐，馬蹬的發(fā)明促使騎士階層在戰(zhàn)爭中獨占鰲頭。
騎士，顧名思義，就是騎馬作戰(zhàn)的戰(zhàn)士。再說西羅馬帝國覆滅后，歐洲四分五裂，在西歐崛起了一個大國——由日耳曼法蘭克人建立的法蘭克王國。歐洲的騎士制度是由這個國家來完善的。
不過，騎士并非等于普通騎兵，因為騎士與法蘭克王國實行的封建制度緊密聯(lián)系在一起，所以一般具有貴族的身份。
在一般人的印象中，貴族總是過著養(yǎng)尊處優(yōu)的生活。但是騎士的生活卻充滿了刀光劍影。過慣軍旅生活的騎士之所以與貴族聯(lián)系在一起，主要是與一種具有封建性質(zhì)的采邑制度有關(guān)。
采邑制度，是步入封建社會的法蘭克王國從大約8 世紀(jì)中期開始嘗試推行的。由于那時候的歐洲四分五裂，商品經(jīng)濟不發(fā)達(dá)，法蘭克國王沒有足夠的錢財按時發(fā)給臣屬做俸祿，便干脆將土地分封給臣屬作為酬勞，由此形成了著名的采邑制度。典型的采邑制度是金字塔式的，國王作為最大的領(lǐng)主將土地封給公爵或伯爵，公爵與伯爵再將自己的土地分給手下的子爵或男爵，子爵或男爵也可以根據(jù)相同的原則將土地分封給各自的臣屬。
隨著采邑制度的推廣，很多農(nóng)民連同土地一起被四處分封，從而變成了農(nóng)奴。而隨著時間的推移，幾乎所有的采邑都成了受封者的世襲領(lǐng)地。
在中世紀(jì)，誰被授予土地，誰就等于邁入了貴族的門檻。因為實行封建制度的土地是具有貴族性的，不能隨意出售給平民。貴族們在世襲的封地里過著自給自足的田園生活，并世世代代效忠領(lǐng)主。為領(lǐng)主服兵役的騎士也紛紛被授予土地，盡管很多騎士從領(lǐng)主那里獲得的土地面積并不大，但卻因此與貴族沾了邊。
每一個騎士出征時都要自備武器及食品，其裝備包括長矛、劍、十字弓（弩）、盾牌、鎧甲以及至少一匹馬等等。在10 至11 世紀(jì)羅馬帝國舊有城市復(fù)興之前，騎士必需的裝備很難從城市中買到，也就是說，封建軍隊的兵器主要由自給自足的封建莊園制造（稍大一點的莊園都有懂得制造各類兵器的工匠）。
采邑制度已經(jīng)逐漸和軍事服役制度相結(jié)合，戰(zhàn)時，受封的臣屬需要根據(jù)采邑的大小向領(lǐng)主提供相應(yīng)數(shù)量的騎士以供調(diào)遣。上述的軍事采邑制度，經(jīng)過查理·馬特、“矮子丕平”與查理大帝等幾代君主的努力推廣，終于使騎士成為法蘭克王國的主力部隊。
然而，騎士中間互相攀比之風(fēng)盛行，武器制作得越來越精良，成本也越來越高。以上好的鎧甲為例，它能夠?qū)⑷梭w腦袋（只露出雙眼）、身軀與四肢覆蓋得密不透風(fēng)，因而價格也異常昂貴，遠(yuǎn)非平民百姓所能承擔(dān)。法蘭克的《里普阿爾法典》記載，一位騎士的全副裝備包括頭盔、胸甲、護腿、矛、盾牌、各類刀劍以及馬匹等，總共價值四十八索里達(dá)（錢幣單位），而當(dāng)時一頭牛僅值兩至三索里達(dá)而已。另外，根據(jù)布洛赫《封建社會》的記載，公元8 世紀(jì)時一位地主用祖?zhèn)鞯耐恋丶凹遗瑑H換來了一匹馬及一把劍。上述事實表明，只有手頭寬裕的人才可能昂首挺胸地上戰(zhàn)場。
為了確保騎士有足夠的經(jīng)濟能力購置武器裝備，封建主盡量想辦法避免因多子繼承而導(dǎo)致世襲的土地被分割得支離破碎。在這種背景下，西歐很多地方產(chǎn)生了長子繼承制，即主要由長子繼承采邑（不過，凡事都有例外，比如在意大利某些地方及英國的諾曼人之中實行的是幼子繼承制）。而被排除在繼承權(quán)之外的其余兒子，往往需要靠自己的努力白手起家，為了過上好日子，這些人經(jīng)常三五成群，哪里有戰(zhàn)亂就跑到哪里去，企求在戰(zhàn)爭中建立功勛，以得到君主的青睞，獲取屬于自己的一份封地。
法蘭克王國的騎士制度并非憑空而生，它源自于日耳曼的親兵制（按照日耳曼的傳統(tǒng)，一個首領(lǐng)在戰(zhàn)時身旁總有或多或少的親兵）。這些依靠武力起家的騎士最初身份低微，他們當(dāng)中很多人只不過是貴族的軍事隨從。但是隨著戰(zhàn)亂的頻繁，社會上崇武風(fēng)氣越來越盛，騎士的地位也越來越高，到后來，甚至連公、侯、伯、子、男爵以及國王都樂意承認(rèn)自己為騎士的一份子。
法蘭克王國在查理統(tǒng)治期間（768— 814 年），積極奉行軍事擴張政策，發(fā)動了五十多次戰(zhàn)爭，先后多次討伐位于萊茵河與易北河流域之間的薩克森人，征服了位于今意大利北部的倫巴德王國，還越過比利牛斯山脈，控制了今西班牙東北部的土地，國勢空前強大。
軍事采邑制度伴隨著法蘭克王國的擴張而風(fēng)行一時，查理因在戰(zhàn)爭中的豐功偉績而獲得“查理大帝”的尊稱。
查里大帝死后，他的子孫們彼此爭權(quán)奪利，致使國家分裂為幾個部分。其中位于須耳德河、索恩河流域以西的土地稱為西法蘭克王國，成了法國的雛形；位于萊茵河以東的號稱東法蘭克王國，成了德國的雛形；而位于東西法蘭克王國之間的亞平寧半島的土地成了意大利的雛形。當(dāng)時歐洲陷于封建割據(jù)的狀態(tài)，大大小小的封建主到處耀武揚威。1066 年，法國諾曼底公爵率軍渡過海峽，入侵不列顛島，成為了英國國王。
12 世紀(jì)之前法國各地處于封建割據(jù)的狀態(tài)，大大小小的貴族們在自己的領(lǐng)地之內(nèi)呼風(fēng)喚雨，一些人甚至可以隨意制定法律，并鑄造錢幣控制當(dāng)?shù)亟?jīng)濟貿(mào)易。而國王的權(quán)力有限，其領(lǐng)地的面積甚至比不上某些大封建主。但法國的騎士制度被視為最典型的騎士制度，在那里，領(lǐng)主與附庸是單線聯(lián)系，當(dāng)時有一句著名的諺語“我的附庸的附庸，不是我的附庸”，表示附庸在通常情況下只對他的直接領(lǐng)主負(fù)責(zé)。
英國的制度有所不同，國王的權(quán)力比較強大，他通過設(shè)立在全國的行政、財政、司法機關(guān)等中央官僚機構(gòu)，統(tǒng)治的觸角可以到達(dá)底層的農(nóng)民（或農(nóng)奴）身上。國王直接管轄的領(lǐng)地大于任何一個封建貴族，而各大封建主對國王的人身依附關(guān)系比較強，甚至連封建主們各自擁有的附庸，都算國王的附庸。
德國的騎士最初只是皇帝與諸侯的家臣，其中有些家臣地位類似于農(nóng)奴，還不能算是貴族，但后來家臣們在皇帝與諸侯的明爭暗斗中逐漸崛起，最終融入到了上流社會當(dāng)中，成為各級貴族。
就這樣，中世紀(jì)的騎士制度，蔓延至西歐各地（包括今天的法、德、英、意大利、西班牙、葡萄牙、荷蘭、比利時諸國），但是各個地方的騎士制度不盡相同，各有各的特點。他們在歐洲耀武揚威，一直活躍到15、16 世紀(jì)。
