就現在的出土文物，以及壁畫墓畫所提供的信息來看，至少到東漢末年，都不曾有馬鐙出現過的痕跡，而到了魏晉時期，才出現了方便用于上馬的單邊馬鐙。
其實馬上沒有馬鐙，并不影響騎兵作戰。只是說雙邊馬鐙的出現，更好的解放了騎兵的雙手。因為影響騎兵作戰的，除了馬鐙，還有馬鞍。
馬鞍有很多種，從進化的角度講，大概是無鞍→獸皮→低橋馬鞍→高橋馬鞍。
在無鞍到獸皮鞍的階段，騎兵的近戰價值并不是很高，因為騎在馬背上沒什么吃力點，騎兵很容易掉落馬背，這在中國的史籍中也有記述，可以說那時候從馬背上掉下來是個挺正常的事。
所以很多騎兵索性就把馬當成運輸工具，憑借高機動性到達戰場，然后下馬作戰，這在馬其頓早期的伙伴騎兵和塞琉古的重騎兵中都有提現。
再不然就是避開近戰，專職騎射。像斯基泰人還有趙武靈王的胡服騎射都是這個意思。
幾乎在同時期，低橋馬鞍出現了，它使得騎兵在馬背上的穩定性有所加強，可以專職一些近戰活動。這時的騎兵已經可以單手持刀劍進行拼殺，也可以持矛進行沖鋒。只不過當時的握矛發是反握，目的是刺中敵人后往后一擺手便可以抵消了沖擊力，不至于讓自己掉下去。
當然，總有些文明會通過更為嚴格訓練，使騎兵可以短暫雙手長兵作戰，這點在漢代壁畫就有提現。考古出土的西漢壁畫中，有不少是漢軍雙手持戟追擊匈奴的。而根據羅馬人的描述，塞琉古也有不少重騎兵可以雙手持矛作戰。也就是說，通過嚴格的訓練，在不靠馬鐙的情況下，騎兵也可以短時間雙手作戰。
不過人類的創造精神不會止步于此，由帕提亞人發明的高橋馬鞍基本保證了騎兵的前后穩定性。這就意味著，騎兵可以端著矛沖鋒而不用擔心被反作用力彈下馬，由此沖擊騎兵的攻擊力被大大加強，可以做到持矛持續沖鋒而不用脫手撒矛。也是因此，長矛逐漸有了步兵矛和騎兵矛的區別。一直被大家稱頌的馬槊也在西晉時開始初現端倪。
從出土文物看，漢朝，確實還沒發明出來“馬鐙”。
沒有“馬鐙”，坐騎上的士兵，確實不好掌控馬匹，保持平衡，也不便于“發力”，對作戰肯定有影響。
不過，敵人一方，比如善于騎馬作戰的匈奴，也沒有“馬鐙”——半斤八兩，雙方扯平了。
“馬鐙”，從到目前的考古成果看，是中國發明的。
1958年，湖南長沙南郊金盆嶺西晉永寧二年（302年）古墓發掘中，出土了一組青釉俑。其中的騎俑馬鞍前橋左側垂下一個三角形“馬鐙”。
請注意，只有左側這一個，右側沒有。可知，最初的“馬鐙”，應是當時的人們為了便于上馬而發明的。
（長沙出土西晉永年二年騎俑；遼寧北票出土馬鐙）
1961年，歷史學者楊泓在其導師夏作銘先生指導下，與武伯綸先生有一番關于“馬鐙”的公開討論。這一討論，引起了國際的廣泛關注。
美國學者在介紹李約瑟博士的相關研究時曾說：“如果沒有從中國引進馬鐙，使騎手能安然地坐在馬上，中世紀的騎士就不可能身披閃閃盔甲，救出那些處于絕境中的少女，歐洲就不會有騎士時代。”
他還說：“只要我們想一想中世紀歐洲，我們眼前便出現身穿盔甲，手持沉重長矛和騎在馬背上的騎士。然而，如果沒有馬鐙，他們是不會那么神氣的。因為沒有馬鐙，負擔如此沉重的騎手勢必很容易跌下馬來。中國人發明了馬鐙，使西方有可能出現中世紀的騎士，并賜予我們一個騎士制度的時代。”
即單側“馬鐙”之后，屬于東晉時期的“雙鐙”實物又在河南、遼寧等多地陸續出土。由此證明，“雙馬鐙”，是此時重裝騎兵得以出現的基礎性條件。
（殷墟出土帶有兵器的車輿）
至晚在商代，馬匹，已經用來作戰。但直至春秋，馬匹參戰都是用來拉車，即所謂“戰車千乘”云云。
殷墟出土了商代戰車。西周東周亦有戰車出土。《左傳·昭公二十五年》孔《疏》云：“古者服牛乘馬，馬以駕車，不單騎也。”
這大約是戰國時趙武靈王“胡服騎射”被看作是“頭條新聞”載于史冊的原因。
也可知，趙武靈王很可能是從西域游牧民族學來騎術而在中土的“首倡”之人。
聽蘇秦的口氣，六國時期的“單騎”已經不少了。可總體上，似乎連最有條件的秦國，馬匹仍然“稀缺”。秦始皇陵俑坑出土有騎兵俑和陶戰馬，但數量相對“步兵”少了很多，而且主要還是“戰車”形態。
（秦始皇陵兵俑和戰馬俑）
漢代，有了“騎兵”這一獨立“兵種”。
顯然，當時還沒有“馬鐙”。這有咸陽楊家灣出土的漢代騎俑為證，可參見題圖。
西漢的騎兵，裝備很“簡陋”，不僅沒有“馬鐙”，也沒有高鞍橋的馬鞍，到了東漢才有。西漢騎兵的遠射兵器，以弓矢為主，也使用弩，但因為沒有“馬鐙”，使不上力，所以配備不了強弩。《漢書·韓延壽傳》有這方面記述。
西漢，主要與匈奴作戰。一開始，優勢的天平傾向于敵方一側。
不過，從晁錯開始，就極其認真地按照“你打你的，我打我的”原則，研究制定不同的作戰方略。至武帝一代，就基本完成了從車騎并用到以騎兵為主的作戰方式。而且，“將帥奮勇，三軍用命”，創造了不少典型戰例。
（楊泓先生繪于上世紀七十年代的漢代騎兵復原示意圖）
元朔元年至元狩四年，即公元前128-前119年的十年里，西漢與匈奴有過若干次重大戰役。雙方參戰的騎兵，常常接近20萬騎。此時，西漢已有能力一次集結10萬騎兵，元狩四年，隨軍參戰的軍馬就多達14萬匹。而且，此時的漢軍騎兵，已具備了遠程戰略性奔襲的能力，可以實施大規模騎兵集團機動作戰。
此時，仍有戰車參戰，但已僅作為營地保障、后勤運輸等使用了。
騎兵成為漢軍主力，從格斗兵器來說，主要以長戟為主，其次是矛（或鎩）及刀盾，遠射兵器便于騎馬作戰的較輕便的弓和弩。
（北朝重裝騎兵俑）
前面說到，漢朝極重視戰法研究。以下戰例，可大致看出漢軍的“騎步協同”的多種戰法。
元朔二年（元前121年），李廣率4千騎兵與4萬匈奴騎兵相遇，李廣面對十倍于己的敵軍，采用“圜陣外向”的臨戰隊形，充分發揮遠射兵器特別是步兵強弩之威力，成功抵抗了兩天，終于等來援兵而解圍。
東漢建寧元年（168年），段熲（jiong）領兵與先零等族作戰，逢于義山，“熲乃令軍中張鏃利刃，長矛三重，挾以強弩，列輕騎為左右翼。……熲馳騎于旁，突而擊之，虜眾大潰”。（見《后漢書·段熲傳》）
（魏晉執“矟”騎兵壁畫）
至西晉，發明了“馬鐙”。東晉，“雙鐙”和高鞍普遍適用。再至南北朝，騎兵包括戰馬大都身披重鎧了。此時。騎兵的主要格斗武器，也改為了“馬矟（shuo）”。魏晉時，已有“矟”這種騎兵兵器，但廣泛使用，是在南北朝。同時，騎兵的遠射兵器，也改為了強弓強弩。
