在歷史上，薛仁貴確有其人，在《舊唐書》卷83和《新唐書》卷111中均有關于他的記載。
薛仁貴，唐朝名將，絳州龍門（今山西河津）人，名禮，字仁貴，以字行世，生于隋大業九年（613年），卒于唐永淳二年（683年），主要事跡在唐太宗、高宗時期。
薛仁貴出身窮苦農民，太宗征高麗時從軍。在遼東戰場上屢立奇功，曾身著白盔白甲橫掃敵陣，引起太宗注意，將其調入禁衛軍。高宗繼位后，宮中曾發洪水，幸得薛仁貴所救。后又多次出征高麗，多有斬獲。
薛仁貴武藝高強，曾一箭射穿五層甲。唐龍朔二年（662年），鐵勒在天山一帶叛亂，仁貴率軍平叛。對方派驍騎數十前來挑戰，仁貴連發三箭，射死三人，嚇得其余人全部投降，薛仁貴將其全部活埋。不久即平定叛亂，此即為“三箭定天山”。
高宗乾封元年（666年），與李績等同征高麗，連敗高麗軍于新城、扶余，經兩年奮戰，終于平定高麗。薛仁貴在勝利后被派鎮守平壤，指揮高麗境內的常駐唐軍。咸亨元年（670年），薛仁貴率唐軍十萬征討吐蕃，但由于副將郭待封私自行事，仁貴部被吐蕃軍四十萬所圍，唐軍大敗，戰后薛仁貴被撤職。
不久高麗叛亂，薛仁貴再次被啟用，但不久后又因罪被流放。直到開耀元年（681年），六十八歲的薛仁貴才因大赦回朝，率軍抗擊突厥。突厥聽說領軍的是薛仁貴，嚇得四散而逃，唐軍大獲全勝。永淳二年（683年），薛仁貴病死，年七十。
歷史上并未見有薛丁山的記載，但他的歷史原型應該就是薛仁貴之子薛訥。薛訥在擔任藍田縣令之時，就敢拒絕當朝酷吏來俊臣的不義之舉。后突厥犯邊，武則天因薛訥為將門之后，將他調往幽州前線。薛訥久駐邊關，立有戰功。玄宗曾于新豐操練唐軍，獨薛訥和解琬部進退有序。突厥、契丹、奚聯合寇邊，薛訥力主出擊，得到玄宗許可，但因其余諸將逡巡不前，唐軍大敗，薛訥被撤職。
不久吐蕃軍十萬犯境，薛訥被重新啟用，擔任隴右節度使。他連敗吐蕃于武階驛、長城堡，斬獲無數。之后薛訥一直鎮守青涼，年七十二而亡。
歷史上并無薛剛這個人，但卻可以找到他的歷史原型，就是薛仁貴之孫薛嵩。薛嵩為人豪邁，以臂力騎射聞名。后投安祿山叛軍，累戰有功，被封為鄴郡節度使。后史朝義兵敗，薛嵩以四州降唐，被封為昭義節度使。在大亂之后的重建工作上，薛嵩做出了很大貢獻，使昭義鎮很快恢復了生氣。薛嵩好蹴鞠，后被隱士勸，遂止，并圖其形于座右，以時時提醒自己。唐代宗大歷八年（773年）病死。
