歷史上，人類使用各種各樣的材料作為盔甲，以保護自己在戰斗或危險的情況下免受傷害。最早的盔甲和盾牌是由獸皮制成的，隨著社會科技水平的提升，金屬也用來制作盔甲了。然而，隨著1500年左右火器的發明，金屬盔甲開始變得無效了。只有石墻和天然屏障才是真正的武器防護措施。
最早有記載的使用軟甲的例子之一是古代中國，他們使用絲綢制成的盔甲。直到19世紀末，美國才有了第一次使用軟甲的記錄。當時，軍方探索了使用絲綢制成的柔軟防彈衣的可能性。1901年威廉·麥金萊總統遇刺后，這個項目甚至引起了美國國會的注意。雖然這種柔體護甲被證明對低速子彈(速度在每秒400英尺或以下的子彈)有效，但它們并不能對當時新一代的手槍彈藥提供保護。
下一代的防彈背心是二戰時期用彈道尼龍制成的防彈衣。該防彈衣主要用于防止彈藥碎片，對大多數手槍和步槍的威脅無效。此外防彈衣也很笨重，無法靈活運用。直到20世紀60年代末，人們才發現了新的纖維，從而使今天的可拆卸彈衣成為可能。美國國家司法研究所發起了一項研究計劃，制定了性能標準，規定了警察防彈衣的防彈要求。這項研究很快發現了一種新材料，這種材料可以編織成一種具有優良抗沖擊性能的輕質織物。
1970年代，防彈衣發展中最重要的成就之一就是杜邦公司的凱夫拉防彈織物的發明。具有諷刺意味的是，這種織物最初是用來代替汽車輪胎中的鋼帶。
開發凱夫拉防彈衣是一個歷時數年四階段的努力。第一階段包括測試凱夫拉纖維，以確定它是否能阻止鉛彈。第二階段涉及確定必要的材料層數，以防止不同速度和口徑的子彈穿透，并開發一種背心原型，以保護軍官免受最常見的威脅：38種特殊子彈和22種長步槍子彈。
1973年，美國陸軍埃奇伍德軍火庫負責防彈背心設計的研究人員開發出一種由7層凱夫拉纖維制成的防彈衣，用于野外試驗。結果表明，凱夫拉爾纖維在濕態下的耐滲透性能下降。織物的防彈性能在紫外線照射下(包括陽光照射)也會下降。干洗劑和漂白劑對織物的反彈道性能也有負面影響。為了防止這些問題，防彈背心設計防水以及使用織物覆蓋，以防止暴露在陽光和其他降解劑下。
該計劃的第三階段涉及廣泛的醫學測試，以確定防彈衣的性能水平，這將是挽救生命所必需的。研究人員很清楚，即使子彈被柔韌的織物擋住，子彈的沖擊和由此造成的創傷至少會留下嚴重的瘀傷，最壞的情況下，可能會通過破壞關鍵器官而致命。隨后，陸軍科學家設計了測試來確定鈍器創傷的影響，鈍器創傷是由子彈撞擊防彈衣產生的力量造成的傷害。
最后一個階段是監測裝甲的耐磨性和有效性。在三個城市進行的初步測試確定，這種背心是可穿戴的，不會對軀干造成過度的壓力，也不會妨礙工作所需的正常身體運動。
當一顆子彈擊中防彈衣時，它會被一個由很強的纖維組成的“網”纏住。這些纖維吸收并分散子彈傳遞給背心的沖擊能量，導致子彈變形或成蘑菇狀。背心中的每一層連續材料吸收額外的能量，直到子彈停止。
目前，現代的可隱藏防彈衣可以提供各種級別的保護，典型的是結合了陶瓷和金屬等硬材料。由于它的重量和體積，它不適合于巡邏人員的日常使用，只用于戰術場合，當遇到更高級別的威脅時，它只能在短時間內佩戴。
