從人類建立第一個部落起，在對同類施加痛苦這件事上，人們就樂此不疲，想出的花樣層出不窮。
相傳堯舜時期，“伯夷降典，折民惟刑”逐漸取代“無制令而民從，不施賞罰而民不為非”成為部落法則。后來，氏族酋長為在作戰中取得勝利，也都制定了軍法，比如：“禹會諸侯之君于會稽之上，防風之君后至，而禹斬之。”
中國最早的記載刑罰，出現在夏朝之前由虞舜所建立的王朝虞朝，比如《尚書·大傳》記載：“上刑赭衣不純，中刑雜履，下刑墨幪，以居州里，而民恥之。”
刑罰的最初出現，是為了使犯錯者羞愧、醒悟、悔改，后來有人就覺得，他害得別人受傷，甚至失去生命，羞愧羞愧就完了嗎？不公平啊！于是，精神刑罰開始向肉體刑罰轉變。
可以說，古代刑罰的演變，也對應著社會形態的演變。
人類擺脫野蠻開始步入文明的第一個社會形態，就是奴隸制社會，當時刑罰分正刑、流刑和徒刑三種，正刑包括墨、劓、宮、髕、大辟這五種刑罰。《中國法制史》和《中國法律思想史》已將“奴隸制五刑”改成“舊五刑”，即上述五種刑罰。
五刑是當時人們根據五行相克而制定的，從夏代開始逐步確立。
“火能變金色，故墨以變其肉；金能克木，故剕以去其骨節；木能克土，故劓以去其鼻；土能塞水，故宮以斷其淫；水能滅火，故大辟以絕其生命。”——《逸周書》
在五刑中，除大辟為死刑用以懲罰窮兇極惡之人，其他四刑皆為肉刑，通過野蠻、故意、不人道的方式，來對受刑人的肌體進行傷害，給受刑人帶來精神和肉體上的永久性雙重傷害。
到了西周初期，肉刑逐漸削弱，同時大辟也有一定程度的限制。而對受刑者除施以肌體刑罰之外，還加上了勞役，具體有：墨者使守門，劓者使守關，宮者使守內，刖者使守囿，髡者使守積。
直到春秋戰國時期，舊五刑依然在諸侯國之間施行。
進入封建社會后，舊五刑逐漸演變為笞、杖、徒、流、死，稱為“封建五刑”，也叫“新五刑”。
秦朝時期，法家學說為主流，因而在法治上更為嚴密，“繁法而嚴刑”。單以大辟一刑來說，便有腰斬、車裂等十幾種，墨、劓、刖、宮等肉刑也依然沒有廢除。
漢文帝時期，將黥、劓、斬左趾改為徒刑和笞刑，刑罰開始減輕。漢景帝進一步改革了笞刑，不僅減少笞數，還對笞杖的長度、厚度以及加笞的部位有所限制。
可以說，漢初的刑制改革奠定了封建法定五刑的確立基礎。
到了魏晉南北朝時期，肉刑逐漸被廢除。
魏律刑罰有死刑、髡刑、完刑、作刑、贖刑、罰金；西晉承襲魏律，減髡刑、完刑、作刑，增徒刑；北魏增鞭刑和杖刑；西魏禁宮刑；北齊廢宮刑。
南北朝時期出現了流刑，作為死刑的一種寬待措施，刑罰進一步減輕。
隋朝在刑罰發展史中十分重要，《開皇律》除去了部分較為殘酷的內容，死刑也僅保留兩種——斬刑和絞刑，并改鞭刑為杖刑。隋唐相距較近，唐法沿用隋律，但在刑罰力度上更進一步減輕。
北宋建國初期，依然沿用前朝刑律，但在死刑方面增設了刺配刑。自本朝起，刑罰不復隋唐時期的輕松，逐漸加重。
元朝由于統治者為蒙古人，在律法中保留了很多蒙古族的習慣法，將凌遲作為法定的死刑。
到了明代，在刑罰的種類上有所變化，刑罰日益殘酷，不僅恢復了很多酷刑，還增加了新的刑種，如充軍刑、枷號、庭杖等等。這一切，都要拜朱元璋所賜，尤其是明朝初期，東廠、西廠、錦衣衛等機構的設立，讓明朝在歷史上顯得殺氣騰騰。
清朝基本沿用明朝刑律，沒什么大變化，畢竟古人幾乎將酷刑都想得差不多了，給后人留下的發揮空間不多，像什么“滿清十大酷刑”，其實并沒有什么新意。
