早在殷商時代，人們就用刀在龜甲上刻“字”（即現代稱為甲骨文）。這些文字刀鋒挺銳，筆意勁秀，具有較高的“刻字”水平。在春秋戰國至秦以前，篆刻印章稱為“璽”或鉨，璽為在玉上刻制的，鉨是金屬上刻制的。秦始皇統一六國后，規定“璽”為天子所專用，大臣以下和民間私人用印統稱“印”，從此鉨就廢而不用了。這就形成了帝王用印稱“璽”或“寶”，官印稱“印”，將軍用印稱“章”，私人用印稱“印信”。
篆刻的「篆」字，古時寫作「瑑」，從玉字旁。凡是在玉石上雕琢凹凸的花紋，都叫做“瑑”。后來竹帛成為通行的書寫用具，于是篆字的形符，也由“玉”改為“竹”。其實在古代凡屬于雕玉、刻石、鏤竹、銘銅的范圍，都可稱為“篆刻”，印章的刻制只是其中的一小部分而已。到了秦始皇時，將全國書體作綜合整理，書分八體，印面上的文字叫“摹印篆”；王莽定六書時，稱為“繆篆”，從此便明定篆書為印章印文的使用字體。唐宋之際，由于文人、墨客的喜好，雖然改變了印章的體制，但仍以篆書作印，直到明清兩代，印人輩出，篆刻便成為以篆書為基礎，利用雕刻方法，在印面中表現疏密、離合的藝術型態，篆刻也由
篆刻鐫麗始書心
書中才始肆佰勤
為使紙字變石字
還需自刻耄耋卿
廣義的雕鏤銘刻，轉為狹義的治印之學。而此治印之學也有人直接稱為“刻印”、“鐵筆”、“鐵書”、“刻圖章”等。
在2009年9月28日至10月2日舉行的聯合國教科文組織保護非物質文化遺產政府間委員會第四次會議上，中國申報的端午節、中國書法、中國篆刻、中國剪紙、中國雕版印刷技藝、中國傳統木結構營造技藝、中國傳統桑蠶絲織技藝、龍泉青瓷傳統燒制技藝、媽祖信俗、南音、南京云錦織造技藝、宣紙傳統制作技藝、侗族大歌、粵劇、格薩（斯）爾、熱貢藝術、藏戲、瑪納斯、花兒、西安鼓樂、中國朝鮮族農樂舞、呼麥等22個項目入選“人類非物質文化遺產代表作名錄”。
