北魏統一北方后，鼎盛時期的統治區域，北至蒙古高原，西至新疆東部，東北至遼西，南部曾越過黃河，推進至秦嶺、淮河，占有淮南。

北魏的興盛，同文成帝拓跋的皇后馮氏和她的孫子孝文帝拓跋宏（元宏）的一系列改革直接有關。馮太后推行的一項重大改革是實行均田制。北魏初期，豪強搶占大量土地，并隱瞞大量私占人口，逃避官稅，以致“豪強征斂倍于公賦”。馮太后采納給事中李安世建議，于北魏太和九年（公元485年）頒布均田令，實行均田制。均田制的推行，抑制了豪強搶占土地、私占人口，百姓得以休養生息，促進了經濟發展，國家增加了納稅人口，賦稅收入增加，國力增強。

孝文帝拓跋宏親政后，為了加強對中原的控制，北魏太和十八年（公元494年）遷都洛陽，隨后推行了一系列加深漢化的改革。第一，實行漢族官制。第二，講漢語、穿漢服。第三，改用漢姓。北魏皇室拓跋氏改姓元，孝文帝本人原名拓跋宏，改名元宏。這是一項觸動種族感情最深的改革。第四，實行門閥制度。以世代官位高低評定鮮卑貴族和漢人士族門第、并鼓勵胡漢通婚，以建立胡漢貴族血緣關系。

北魏從馮太后到孝文帝元宏推行的這一系列改革，加快了北方民族融合的過程，使北魏的社會經濟文化得到迅速發展。此后二三十年間，北魏國力達到鼎盛。

六鎮起義是北魏走向分裂、衰亡的轉折點。北方六鎮起義起因如下：北魏早期建都平城，為了防止北方柔然入侵，在平城以北設置了邊防六鎮。鎮守六鎮的官兵，當初征調的都是中原強宗子弟，“國之肺腑”。孝文帝元宏去世后，北魏政權迅速走向腐敗，尤其是鮮卑貴族門閥化帶來了嚴重的兩極分化。朝廷權貴賣官鬻爵，特權豪門“聚斂無度”，皇親國戚搶占“山海之富，川林之饒”，比闊斗富。相反，北方六鎮的官兵生活則每況愈下，“役同廝養”。他們對內陸鮮卑貴族的奢侈糜爛“無不切齒”。

北魏正光四年（公元523年）四月，柔然來攻，懷荒鎮民眾請求開倉發糧，該鎮官員于景不許，鎮民憤怒殺掉于景。接著，沃野鎮的官兵在破六韓拔陵領導下發動了武裝暴動，其他各鎮紛紛響應。起義軍在五原、白道連敗北魏官軍。北魏孝昌元年（公元525年），北魏勾結柔然王阿那璨，從南北兩面夾擊起義軍。起義軍領袖破六韓拔陵戰死，二十多萬六鎮起義軍官兵向北魏官軍投降。北魏允許“降戶”進入河北冀、定、瀛三州就食。后來，這些被改編的六鎮起義軍舊部被原六鎮下級軍官高歡所利用，成為他創立東魏政權的基本力量。

六鎮起義引發了河北起義、關隴起義。在四方起義浪潮中，山西境內有一支契胡族力量乘勢崛起，其首領就是北魏游擊將軍爾朱榮。他憑借強大的騎兵，鎮壓六鎮起義，討伐其他各部族，被北魏累遷為車騎將軍、大都督。北魏武泰元年（公元528年），孝明帝元詡不滿母親胡太后專權，密詔爾朱榮帶兵人洛陽，以威脅胡太后。胡太后知道后竟將兒子孝明帝元詡毒死，立臨洮王元寶暉的三歲幼子元釗為帝。爾朱榮打著為孝明帝復仇的旗號、舉兵南下。至河陽，立孝文帝元宏之侄、宣武帝堂弟、長樂王元子攸為帝（孝莊帝）。然后渡河進入洛陽、抓獲胡太后及幼主元釗，送至河陰，將一老一小沉黃河而死。并以祭天為名，將拓跋氏宗室諸王及公卿百官兩千多人召至河陰，統統殺掉，史稱河陰之變。

北魏孝莊帝元子攸，雖然是爾朱榮扶立起來的，但他無法忍受爾朱榮對他的內外控制，便與幾位近臣密謀，乘爾朱榮來朝時，在大殿內埋伏禁兵將他擒殺，滿朝振奮。爾朱榮的侄子、汾州刺史爾朱兆，得到爾朱榮被殺的消息，在晉陽另立長廣王元曄為帝，然后帶兵攻入洛陽，把孝莊帝抓到晉陽殺掉。

此后，北魏皇帝由爾朱氏、高歡、宇文泰三股勢力走馬燈似的隨意廢立。爾朱世隆廢掉元曄，改立廣陵王元恭（前廢帝）。高歡脫離爾朱氏，占據河北、山東，擁立勃海太守元朗為帝（后廢帝）。第二年，高歡又把前廢帝元恭、后廢帝元朗都廢掉，改立平陽王元修為帝（孝武帝），并將元恭、元朗、元曄三位廢帝都殺掉，以消除后患。

北魏在一片內亂中分裂成東魏、西魏。

東魏的創立者高歡，出身六鎮下級軍官，參加過六鎮起義，六鎮起義失敗后投靠了爾朱榮。爾朱兆殺死北魏孝莊帝后，高歡帶領已被改編的六鎮舊部開往冀州“就食”，在信都（今河北冀州），聯合當地的漢族豪強，起兵反對爾朱氏集團。高歡擊敗了前來征討的爾朱氏集團二十多萬大軍的進攻，控制了山東、河北。高歡扶立元修為帝，自任大丞相，在晉陽建造大丞相府，遙控洛陽朝政。不久，元修不甘心當高歡的傀儡，準備調動河南諸州兵力討伐高歡。高歡得到消息，親率二十萬大軍南下。元修從洛陰逃往關中，投靠鮮卑族宇文部首領宇文泰。北魏永熙三年（公元534年），高歡又改立元善見為帝（孝靜帝），從洛陽遷都至鄴城，史稱東魏。北魏至此解體。

西魏的創立者是鮮卑族宇文部首領宇文泰。

宇文泰的父親宇文肱是北方六鎮之一武川鎮的下級軍官，帶領兒子宇文泰參加了六鎮起義。六鎮起義失敗后，宇文泰父子隨六鎮流民進入河北“就食”，又參加了鮮于修禮起義。葛榮殺掉鮮于修禮，篡奪了起義隊伍領導權。當時只有十八歲的宇文泰，由于才干出眾，被葛榮任命為將領。葛榮失敗后，宇文泰和高歡一起投奔了爾朱榮，成為爾朱榮部將賀拔岳的部下。

賀拔岳又被侯莫陳悅所殺，賀拔岳的部下擁立宇文泰為首領，殺死侯莫陳悅。隨后，宇文泰率領部眾進入關中割據稱雄。

在高歡率軍南下進攻洛陽時，北魏孝武帝元修率領隨從逃往關中，投奔宇文泰。宇文泰迎孝武帝元修入關，恢復帝號，建都長安。當年年底，宇文泰鴆殺元修，改立北魏宗室元寶炬為帝，自任丞相，掌控朝政，史稱西魏。

北魏至此滅亡，傳十四帝，歷一百四十九年。