奴隸社會的基本特征是，社會分裂為奴隸主和奴隸兩大階級，奴隸主占有生產資料并占有直接生產者──奴隸，奴隸主對奴隸的剝削關系是整個社會占統治和支配地位的關系。
奴隸主占有和剝削奴隸的經濟關系的出現，是社會生產力發展到一定階段的結果。它的前提是：一個人的勞動產品除自身消費外還能提供剩余；同時，私有制已產生，財產占有關系已發生一定程度的不平等。根據恩格斯對古代社會的分期，在原始社會野蠻時代的中級階段，隨著人類第一次社會大分工，游牧部落從其余野蠻人類中分離出來，勞動生產率有了提高，使人的勞動能夠生產出超過維持勞動者生活所必需的產品，吸收新的勞動力成為人們向往的事情，這便提供了使用奴隸的社會條件。這時的奴隸，主要來自戰俘，過去一般是把他們殺掉，現在可以用他們來服役了。到了野蠻時代的高級階段，隨著私有制和貧富分化的發展，隨著氏族的解體和地緣關系的確立，奴隸占有關系也發展起來。這時的奴隸不僅來自戰俘，也產生了奴役同部落甚至同氏族人的可能，出現了債務奴隸和出賣子女為奴的現象。但社會生產、貿易和財富積聚有了更大的增長，奴隸占有關系才發展為整個社會占統治和支配地位的關系。伴隨著從氏族部落組織發展為國家組織，奴隸制也就脫離了原始社會的母體，社會就發展為奴隸社會了。世界上主要民族和地區奴隸社會形成的時間大致是：尼羅河下游的埃及在公元前4000年，兩河流域下游的蘇美爾人、印度河流域的達羅毗荼人在公元前3000年前后，兩河流域上游的亞述、地中海東岸的腓尼基、黃河流域的中國在公元前2000年前后，歐洲的希臘和羅馬在公元前8～前6世紀，伊朗高原的波斯人在公元前6世紀，朝鮮半島在公元前后，日本在公元2世紀。也有些民族，長期沒有進入奴隸社會。奴隸社會形成的時間不同，反映了人類社會發展的不平衡。
奴隸社會的生產力比原始社會有很大的提高。金屬工具已被普遍利用，很多地方有了鐵器。由于奴隸的使用，可以組織較大規模的生產，實行勞動協作，促進了社會分工。農業一般已進入犁耕，有些地方興修了較大規模的排灌工程，作物品種增多，有的地方出現了大莊園和商品性生產。畜牧業和家畜飼養都有一定程度發展。手工業發展尤為顯著，有較細分工，并出現大作坊。由于組織大規模勞動，出現像埃及金字塔那樣的宏偉建筑。商業普遍趨向繁榮，出現了城市，成為政治、經濟的中心。同時，出現了腦力勞動和體力勞動的分工。在奴隸社會，發明了文字，產生了歷法，在天文學、數學、物理學以及哲學、法律、文學、藝術上都有重要成就，形成光輝燦爛的古代文化。恩格斯曾經說過：“只有奴隸制才使農業和工業之間的更大規模的分工成為可能，從而為古代文化的繁榮，即為希臘文化創造了條件。沒有奴隸制，就沒有希臘國家，就沒有希臘的藝術和科學；沒有奴隸制，就沒有羅馬帝國。沒有希臘文化和羅馬帝國所奠定的基礎，也就沒有現代的歐洲。”
奴隸主和奴隸是奴隸社會的兩個基本階級。奴隸主階級是剝削和統治階級，包括大土地所有者、大作坊主、宗教祭司、大商人、高利貸者等。他們在社會總人口中所占的比重很小，卻占有著社會上絕大部分生產資料，并占有奴隸。他們控制著整個社會的經濟生活，掌握著國家政權。他們聚集在城市，壟斷了科學、文化、藝術活動的權利。奴隸階級是被剝削被統治的階級。奴隸是奴隸主財產的一部分，他們不被當作人看待，而只是“會說話的工具”。奴隸主對奴隸享有一切權利，可以買賣、贈送，可以作為宗教犧牲品，還可以隨便殺死。奴隸的勞動是奴隸社會賴以存在的基礎，但他們的勞動果實則全部歸奴隸主所有。奴隸主不僅剝削了奴隸的剩余勞動，也侵占了他們的部分必要勞動，只是為了繼續剝削，才拿出一些產品來維持奴隸的生命。在奴隸社會，除奴隸主與奴隸兩個基本階級以外，還存在著自耕農和個體手工業者等。在有些地區，他們還占有相當的比重。這些小生產者，屬于不同于奴隸的自由民，稱為平民，在政治和經濟上也受奴隸主階級的壓迫和某種程度的剝削。他們處于社會的中間狀態，是不穩定的階層，一旦破產便淪為奴隸或流氓無產者。
奴隸社會是人類社會發展的一個階段，多數民族和國家都經歷過。由于各地區各民族社會歷史條件不同，奴隸社會也呈現出不同的類型。概括起來，大致可分為三種類型，即古希臘、羅馬奴隸社會，古代東方奴隸社會，游牧民族奴隸社會。這三種類型中，以古代東方奴隸社會較為普遍。
① 古希臘、羅馬奴隸社會，又稱古典奴隸社會、勞動奴隸社會。其特征表現為私人占有單身奴隸的廣泛性。奴隸主擁有大量的單身奴隸，甚至有占有數百以至數千奴隸的奴隸主。他們把奴隸用于農業、手工業、礦業和其他種類的生產，實行較大規模的奴隸協作。生產的主要目的，不僅是為了自身消費，商品生產也占相當的比重。
② 古代東方奴隸社會。有人稱之為“亞細亞生產方式”，也稱家庭奴隸社會，廣泛存在于古代東方，如中國、印度、兩河流域。雖然也存在一定數量的單身奴隸，但社會主要的生產者是編制在次生形態的農村公社中的農民。這種農民與單身奴隸不同，他們可以組織家庭，可以有自己的某些經濟，但又是國王或君主的奴隸，具有“普遍奴隸”的性質。階級關系在這里與農村公社關系、家長制關系結合在一起。社會生產更具有自然經濟的特征。
③ 游牧民族奴隸社會，存在于古代游牧民族中，如中國的匈奴、鮮卑、契丹，中亞的嚈噠(又譯厭達)、吐火羅等。它是建立在游牧經濟的基礎上，其特點包括：一是較穩固地保持某種程度的血緣關系和宗法關系；二是通過頻繁的戰爭，掠奪和剝削被征服民族，變他們為奴隸。
奴隸社會是最殘酷的剝削制度。因此，當它發展到一定程度，經過它的發展期和全盛期，它所固有的生產力和生產關系的矛盾、經濟基礎與上層建筑的矛盾便日趨尖銳。這些矛盾集中表現為奴隸和奴隸主兩個階級的斗爭，而斗爭的最高形式則是奴隸或奴隸聯合其他勞動人民的武裝起義。這種武裝起義，沉重打擊了奴隸制度，動搖了奴隸主統治的基礎。同時奴隸制經濟也日益走向衰落。在這種條件下，經過一系列的不同形式的社會改革，使奴隸制生產方式逐漸變為封建制生產方式，最后奴隸社會被封建社會所代替。這個過程，中國發生在公元前8～前3世紀，羅馬和印度發生在公元4～5世紀。
現代馬克思主義理論對奴隸社會持不同觀點，認為更準確地說，人類歷史的一般演進是經由原始社會、封建社會到資本主義社會。原因是歷史上有無數的封建社會，存在奴隸但并不是奴隸社會。該理論認為早期的馬克思主義者由于缺乏數據資料而產生了許多誤解，例如認為埃及到20世紀仍是一個巨大的奴隸社會。而事實上，隨著人們用羅賽塔石碑對埃及象形文字的解讀，加上考古學的發展，人們發現雖然埃及存在奴隸，但奴隸絕不是生產的主要部分。即使那些奴隸是主要生產階層的社會，也應被看作一種歷史偏差，而非必經之路。
