關于道教的起源，道教徒為了提高道教的地位，宣稱早在軒轅黃帝的時候就已經有了道教。這當然是經不起考證的。后來他們又宣稱其創始教主為春秋末期的思想家老子。所以杭州黃龍洞山門上就書寫了一副對聯“黃澤不竭，老子其猶”來標榜其歷史的悠久。不過，我們在先秦典籍中找不到老子創立道教的任何證據。
雖說道教的歷史相對于中華文明五千年的悠久歷史來說并不算很長，但道教的淵源卻可上溯至先秦，或者更遠。大體而言，道教的思想淵源包括了以下幾個方面：
第一，遠古的多神崇拜。
在世界各個民族的歷史中，都經歷過一個萬物有靈的多神崇拜階段。遠古的洪荒時代，當還處于幼年的人類剛剛走出山林的時候，面對著自然的挑戰顯得是那樣的脆弱和無助，人們不得不乞求神靈的護佑。他們認為，山川樹木，風雨雷電，無不有神在主宰。于是，就有了以巫術為特征的原始宗教的產生。近代考古學和民族學的研究，都證實了這一點。新石器時代的山頂洞人就已經有了靈魂的觀念。后來的仰韶文化、龍山文化中，都發現了大量祭祀活動的遺跡。進入文明時代以后，這些原始的宗教信仰并沒有消失，而是被不斷地整理，越來越系統化。由殷墟卜辭來看，殷商時期的宗教活動還有著一定的無序性。到了西周，統治者開始有意識地對原始祭祀進行整理，后來發展為儒家的禮樂文明。“神道設教”是統治者宗教政策的初衷。但此后民間的多神崇拜并未消失，而是在統治者“神道設教”政策的指引下繼續有所發展。后來的道教在民間多神崇拜的基礎上發展而來，并結合儒家的祭祀理論，對民間信仰進行整理，形成了自己的一套神仙譜系。
熱衷于求仙的秦始皇
第二，春秋戰國道家學派的思想體系。
道家學派把道作為宇宙的本體，來論證自己無為而治的政治主張。老子由“道”的虛無出發，提出了“小國寡民”的主張。而莊子則更進一步，主張與“道”的結合而實現精神的絕對自由——逍遙。后世的道教把道家的“道”人格化為創世主神，并把莊子精神層面的“真人”直接改造為“神仙”，與“道”的結合可以直接實現肉體的長生。道家學派的創始人老子被道教神化為自己的創始教主，莊子被封為南華真人。
被尊為太上老君的老子
第三，戰國神仙思想。
戰國時期，燕齊一帶的海市蜃樓直接啟發了方術之士的想象，在一些古老傳說的基礎上，他們提出了長生不老的浪漫神話。他們認為仙人或生活在海中的仙山上，或生活在昆侖山中，神仙已經找到了抗拒時間的靈丹妙藥，可以長生不老。一般的凡人只要精誠所至，就可以求得神仙所賜予的仙藥，從而實現長生。橫掃六合的秦始皇對神仙之說向往不已，于是就有了徐福的東渡。徐福一去不回，并沒有使秦始皇清醒，又重金聘請侯生等人為他煉仙藥。仙藥當然是煉不出來的，侯生也只有一跑了之。秦始皇的一股怒火無處發泄，于是咸陽的儒生就成了替罪羊而被坑殺。西漢建立后，神仙方術之士并未銷聲匿跡，而是繼續奔走于王侯之間。漢武帝也被他們編織的神話所吸引，為求仙不惜血本。司馬遷在《史記·封禪書》中詳細記載了漢武帝的荒唐舉動。漢武帝一再上當，依然癡心不改，司馬遷將他的心態總結為“冀得其真”，寧肯上當一千，絕不放過一次。上行下效，長生信仰也被普通民眾所接受，西漢人名叫“延年”、“延壽”的不在少數。連西漢末年的大儒劉向年輕時也曾主動要求為漢宣帝煉黃金，當然黃金沒有煉出來，自己還被投入監獄。道教興起后，神仙信仰被道教徒全盤接收并進一步發展，成為其基本信仰之一。
同樣熱衷于求仙的漢武帝
第四，陰陽五行學說。
陰陽五行學說的源頭可以追溯到很遠，大體在戰國時期成為人們理解世界的基本理論框架，其中有著合理的成分。西漢以后陰陽五行學說進一步發展，提出了天人感應、災異學說等。儒學也在很大程度上接受了陰陽五行學說的影響，發展出了陰陽五行化的神化儒學——讖緯。在東漢，讖緯甚至一度登上了意識形態的殿堂，光武帝劉秀曾頒布圖讖于天下。東漢后期，讖緯與道家思想相結合，促進了道教的產生。
東漢時期的黃老道往往被視為道教的前身。黃老道家發展到東漢，變成祭祀黃帝、老子，以“長生求福”為中心的黃老道，成為道教的前驅。秦漢時期涌現出了眾多的方士，不過這些方士尚未形成一定的組織。
東漢后期，一方面政治黑暗，民生艱難，民眾有宗教的需求，在苦難中的人民渴望神仙的解救，另一方面，佛教的傳入雖曾借助黃老原始道教，但是佛教也帶了作為一個宗教所需要的宗教儀軌、教團組織等等，這些都給道教的產生提供了借鑒。
