編碼器的接線；
輸入通道的濾波時間；
高速計數器；
1、編碼器的接線
我實驗臺上使用的是A/B相增量型編碼器，它有四條線，包括：A相信號線、B相信號線、電源正極和電源負極。電源線按照正負接好即可，信號線要連接到CPU的高速計數器(HSC)上。我使用HSC0，因此A接I0.0，B接I0.1。另外要注意：如果使用的NPN型編碼器，要將CPU輸入端子的公共端M連接到24V正極，即采用源型輸入接線方式；如果使用的是PNP型編碼器，要將CPU輸入端子的公共端M連接到負極(0V)，即采用漏型輸入接線方式；本課程有一篇文章專門介紹接線，請參考《《S7-200 SMART運動控制課程》的硬件環境及電氣原理圖》。
2、輸入通道的濾波時間
默認情況下，S7-200 SMART CPU的數字量輸入通道的濾波時間為6.4ms(毫秒)，理論上能檢測的最大頻率為78Hz，這對于編碼器的脈沖信號來說太低了，因此要修改輸入通道的濾波時間。我的編碼器每轉一圈發出600個脈沖，轉速為1r/s，也就是說，一秒鐘發出600個脈沖；一開始我將I0.0和I0.1的濾波時間設置為0.2ms，理論上能檢測的最大脈沖頻率為2500Hz，應該夠用了。但是，在實際使用時，我發現會有脈沖丟失的現象；后來我將濾波時間更改為6.4us(微秒)，就一切正常了。濾波時間設置如下圖所示：
注：網上有資料說要勾選【脈沖捕獲】，我在實際應用中沒有勾選，功能正常。
3、高速計數器
編碼器的脈沖信號要連接到CPU的高速計數器上，對于A/B相增量型編碼器，要選擇模式9或者10，二者的區別在于：后者可以使用外部信號進行復位。S7-200 SMART標準型CPU最多支持6個高速計數器，單相最高頻率為200KHz。每一個高速計數器都有其特殊存儲器，用于對計數器進行配置。比如，對于HSC0來說：SMB36是它的狀態字節，SMB37是它的控制字節，SMD38是它新的當前值，SMD42是它的新的預設值；我的書《西門子S7-200 SMART PLC應用技術——編程、通信、裝調、案例》的第六章，對于高速計數器的模式、特殊存儲器及向導的使用都有介紹，感興趣的小伙伴可以點擊下面的鏈接看下：
