西漢初期，東胡被匈奴擊敗后，鮮卑退保鮮卑山，世屬匈奴奴役。漢武帝時期，擊敗匈奴，將烏桓遷到上谷、漁陽、右北平、遼西、遼東五郡塞外，鮮卑也開始南下到烏桓故地饒樂水（今西拉木倫河）流域。此前，鮮卑由于在烏桓北方，一直沒有同中原王朝產生聯系。直到東漢建武二十一年（公元45年）鮮卑跟隨匈奴侵犯漢境，鮮卑才開始被中原王朝所知，正式登上歷史舞臺。
49年，鮮卑首領偏何歸附東漢。54年，鮮卑首領滿頭、於仇賁率部到洛陽朝賀，被東漢封為王侯，管轄鮮卑、烏桓各部。隨著匈奴分裂，鮮卑強大。85年，鮮卑聯合烏桓、丁零、南匈奴和西域各國大敗北匈奴，北匈奴勢弱。91年，東漢聯合南匈奴擊敗北匈奴，北匈奴被迫遷往中亞，鮮卑趁勢占據蒙古草原，開始強盛。東漢桓帝時，檀石槐統一鮮卑各部，分地為三：右北平以東為東部，右北平到上谷為中部，上谷以西為西部。三部各置大人管理，直屬檀石槐。統一后，鮮卑連年侵擾東漢邊境。多次大敗漢軍
三國時期鮮卑首領軻比能志在統一鮮卑，所以同曹魏保持良好關系。此后軻比能開始兼并其他部落。233年，軻比能統一漠南，對曹魏邊境形成威脅。235年，曹魏幽州刺史王雄派遣刺客韓龍將軻比能刺死，鮮卑開始“部落離散，互相征伐”，鮮卑各部進入獨立發展時期
東部鮮卑先后形成慕容部、宇文部、段部三部，占據遼西；拓跋部也在拓跋力微的率領下，第三次南遷來到云中（今內蒙古托克托一帶）；禿發部也從拓跋部中分離出來，由塞北遷居到河西；乞伏部在西晉建立以前，就已經大規模遷入雍、涼二州
西晉建立后，對周邊鮮卑各部采取安撫政策。雖然鮮卑時有反叛，但總體來說，西晉和鮮卑保持著良好的隸屬關系。但在八王之亂開始后，西晉王朝內部混亂不堪，天下大亂，各少數民族紛紛南下，逐鹿中原。此時的鮮卑，特別是遼西鮮卑各部也趁機分一杯羹，段部、拓跋部兩部投靠西晉邊疆重臣，參與中原紛爭
段部鮮卑發源于遼西走廊一帶，其始祖為段日陸眷，原是烏桓人的家奴，在遼西郡附招誘亡叛，逐步強盛。八王之亂爆發后，段部跟隨西晉幽州刺史王浚南下中原，攻克鄴城，搶掠甚多。
拓跋部起源于大興安嶺北段，并多次南遷。310年，拓跋部首領拓跋猗盧同西晉并州刺史劉琨結盟，共同對抗石勒，被西晉封為大單于，代公。315年，又封為代王，置百官，拓跋代國至此建立
東晉時期，鮮卑各部在北方掀起建國高潮，從337年到420年，共建立前燕、后燕、西燕、南燕、南涼、西秦、北魏等七個國家。
遼西鮮卑慕容部在東晉建立前，一直未參與中原混戰。慕容部先后擊敗扶余、高句麗和宇文部、段部等鮮卑部落，稱霸遼西。321年，慕容廆被東晉封為都督幽、平二州及東夷諸軍事、車騎將軍、平州牧，封遼東郡公，賜丹書鐵券，允許他承制選置平州官員。慕容廆死后，其子慕容皝即位后又打敗段部和宇文部。337年，慕容皝被東晉封為燕王，史稱前燕。352年慕容鮮卑擊敗冉魏，占有河北，隨后，慕容儁乃拋棄東晉旗號，自稱燕皇帝。357年遷都鄴（今河南安陽北）
370年，前燕被前秦所滅。淝水之戰后，慕容鮮卑先后建立了后燕、西燕、南燕。394年，西燕被后燕吞并。407年，后燕內亂，馮跋、張興等推翻慕容寶統治，推寶養子高句麗裔慕容云（高云）登基，稱天王。409年，后燕內亂，漢人馮跋平定內亂，登基稱天王，后燕滅亡。
410年，劉裕攻破廣固城（今山東青州），南燕滅亡。
后燕成武帝慕容垂（326年11月4日—396年6月2日），原名慕容霸，字道明（一說字道業、叔仁），鮮卑名阿六敦。前燕文明帝慕容皝第五子，才兼文武，勇猛多謀。建熙六年（365年），隨同太宰慕容恪合力攻破洛陽，拜征南大將軍、荊州牧。建熙十年（369年），抵抗桓溫進攻，大敗晉軍，威名大振。不久，前燕內訌，西投前秦，深得苻堅賞識。次年，前秦滅亡前燕，回到鄴郡，密圖興復。前秦建元十八年（382年），力勸苻堅進攻東晉。結果，淝水之戰中，前秦慘敗，兵力大損。慕容垂屯據鄖城（今湖北安陸），實力保存
384年，在淝水之戰后，慕容垂集合鮮卑舊部叛秦復國，在滎陽（今河南滎陽）復稱燕王，史稱后燕。385年定都中山。
西秦：乞伏鮮卑為隴西鮮卑最重要而又強大的一支，東漢中后期南遷至陰山，同高車部落融合。385年，乞伏國仁稱大將軍、大單于、領秦河二州牧，史稱西秦。431年，被胡夏滅亡
北魏：前身為拓跋猗盧建立的代國。公元338年，首領拓跋什翼犍繼代王位，都于盛樂（今內蒙古和林格爾縣），邁入奴隸主占有制的階級社會，逐漸強大起來。376年，前秦攻代，拓跋什翼犍戰死（或被擒），代滅亡。386年，拓跋什翼鍵孫拓跋珪糾合舊部，在牛川（今內蒙錫拉木林河）召開部落大會，即代王位。同年四月，改國號為魏，自稱魏王，史稱北魏。
南涼：禿發鮮卑是拓跋鮮卑的一支，與北魏同源。394年，禿發烏孤自稱大將軍、大單于、西平王，史稱南涼。414年南涼亡
吐谷渾：吐谷渾部是四世紀初在首領吐谷渾的率領下，西遷到甘肅、青海一帶，與慕容鮮卑同源。后來，吐谷渾的孫子葉延為首領時，模仿漢族，以父王字為姓氏，取國號吐谷渾，標志吐谷渾政權的建立。431年，吐谷渾滅胡夏，進入了鼎盛時代。到了7世紀50年代，吐谷渾被吐蕃吞并
拓跋珪建立北魏后，并且大興農業，開立屯田，穩固了北魏的經濟基礎，加速了拓跋鮮卑封建化的進程，為日后魏王朝的強大打下了堅實的基礎。397年，攻破后燕都城中山（今河北定縣），后燕滅亡。398年，拓跋珪遷都平城（今山西大同），稱帝，史稱道武帝。422年，拓跋珪子北魏明元帝拓跋嗣乘宋武帝劉裕病卒之機，奪取黃河以南虎牢（今河南滎陽西北）、洛陽、滑臺（今河南滑縣東）等軍事重鎮
423年，拓跋燾即位，為北魏太武帝。拓跋燾雄才大略，通曉兵法，先后滅胡夏、北燕，439年滅北涼，統一北方。拓跋燾死后，文成帝拓跋濬、獻文帝拓跋弘、孝文帝拓跋宏相繼登基，逐步實施了改革，使社會經濟由游牧經濟轉變為農業經濟。孝文帝即位后進行了更大范圍的改革。諸如實行俸祿制、均田制、三長制、遷都等，促進了北魏社會的發展，為隋唐統一全國創造了條件
后期北魏統治日趨混亂，先后有權臣把持朝政。528年，契胡人爾朱榮發動河陰之變，掌控朝政。532年，高歡滅爾朱氏挾持魏孝武帝元修。元修為擺脫高歡所控，從洛陽出逃，奔鎮守關中的將領宇文泰。至此北魏開始分裂：高歡又立元善見為帝，遷都鄴城，史稱東魏；宇文泰殺元修，立元寶炬為帝，都長安，史稱西魏。
北周時期
建立北周的宇文氏來源于東部鮮卑時期的宇文部，分布于今天的西拉木倫河和老哈河一帶。同當時遼西慕容部發生多次爭斗。在344年，宇文部被慕容部消滅，宇文部部眾散落各地。
557年，宇文泰的兒子宇文覺廢西魏恭帝，自立為帝，是為北周孝閔帝。改國號為周，史稱北周。572年，周武帝宇文邕殺權臣宇文護，親政后，周武帝宇文邕采取了一些經濟政治的重大舉措，國勢日漸強大。577年攻陷北齊都城鄴城，北方歸于統一。581年，楊堅受禪代周稱帝，改國號隋，北周亡
北周滅亡后，以鮮卑族作為主體建立的鮮卑國家不復存在。隋唐以后，鮮卑已不在作為政治實體和民族實體存在。
如今，鮮卑族已經融在其他民族之中。但根據DNA分析，證實現代錫伯族人群很可能是古代拓跋鮮卑的后裔
拓拔部是鮮卑諸部中非常復雜的一個部族，其人口組成不僅有原拓拔部本部之人，還有留居漠北的十萬余戶匈奴，以及被拓拔部征服擄掠來的穢秣人、諸多雜胡，并且在崛起的過程中吸納了大量的肅慎人、扶余人，甚至高加索白種人，以至于在體貌上拓拔部更接近于白種人
由此可見，錫伯族的祖先很有可能是拓拔部中的原肅慎人，因為錫伯語和滿語一樣都屬于通古斯語系，而肅慎人又是女真人的祖先，女戲子佟麗婭就是錫伯族
