當前人工智能高速發展，ChatGPT作為AIGC領域的頂尖模型，有望加速AI在各行業滲透，并顛覆現有的生產力形式。
大模型結合復雜多模態方案，有望具備完善的與世界交互的能力，將在機器人領域得到廣泛應用。
日前，阿里巴巴董事會主席兼CEO、云智能集團CEO張勇透露：阿里云工程師正在實驗將千問大模型接入工業機器人。
張勇表示，“制造業是AI大模型的重要戰場，未來10年最大的機會就在于云、AI與物理世界機器的融合，機器人取水只是第一步，未來能與人直接對話的智能機器人，將改變整個工廠的形態。”
新一輪產業革命背景下，機器人產業逐步邁向AI時代，有望成為人工智能技術全面爆發的重要變量。#機器人##工業機器##人工智能#
本文重點梳理工業機器人產業鏈以及核心環節。
中國自2013年以來一直是全球工業機器人的最大市場，年裝機量超過排名其后的日本、美國、韓國、德國之和，行業長期需求空間廣闊，處于景氣上行通道。
隨著'AI+機器人”時代來臨，工業機器人產業鏈有望迎來高速繁榮期。
世界上第一臺可編程機器人誕生于美國，并于1961年首次運用于工業現場，但當時的機器人只是用于簡單搬運和重復勞動。
70年代，日本日立開發出具備動態視覺的機器人，隨后開始搭載微處理器，并廣泛應用于工業中。
中國工業機器人的研究最早始于20世紀70年代。1979年沈陽自動化研究所率先提出研制機器人的方案，并于1982年完成了國內第一臺示教再現工業機器人樣機的研制。
1985年中國第一臺水下機器人“海人一號”、第一臺6自由度關節機器人“上海一號”、第一臺弧焊機器人“華宇-I型”（HY-I型）分別完成研制，逐步解決了關鍵技術的突破、實現了“從無到有”的跨越。
經過幾十年的發展，現代機器人已經具備決策和運算能力，機器人發展開始進入智能時代。
工業機器人面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人，是自動執行工作的機械裝置，靠自身動力和控制能力來高精度地重復執行特定工作。
按功能劃分，工業機器人可分為包裝、上下料、噴涂、搬運、焊接、潔凈室、碼垛、裝配等，其中以搬運與上下料/焊接與釬焊/裝配與拆卸為主。
按機械結構劃分，工業機器人可分為多關節機器人、平面多關節機器人、坐標機器人、圓柱坐標機器人、并聯機器人、工廠用物流機器人（AGV）等，其中以多關節型/平面多關節/坐標機器人為主。
工業機器人通常由控制系統、驅動系統、執行系統、感知系統、決策系統及軟件部分、人-機器人-環境交互系統六個子系統組成。
工業機器人及成套設備的上游包括控制器、伺服系統、減速機等零部件領域；中游為整機制造行業；下游則是系統集成環節，以自動化設備生產商（即系統集成商）為主，涵蓋焊接、機械加工、裝配、搬運、分揀、噴涂等生產領域。
終端客戶包括汽車、電子、金屬、塑料、食品、生化等行業。工業機器人本體是機器人產業發展的基礎，而下游機器人系統集成則是工業機器人工程化和大規模應用的關鍵。
資料來源：行行查
控制器、伺服系統（包括伺服驅動和伺服電機）、減速器等三大核心零部件占機器人整機產品成本的70%左右。
其中，減速器占整機成本約36%，伺服占約24%，控制器占約12%，而本體和其他部分占整機成本的比例分別為15%和13%。
減速器是工業機器人價值占比最高的核心零部件，是由多個齒輪組成的傳動零部件，利用齒輪的嚙合改變電機轉速，改變扭矩及承載能力，也可實現精密控制。
與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。
減速器主要分為諧波減速器和RV減速器。
諧波減速器屬于齒輪減速器的一種。
國產諧波減速器替代趨勢相對明顯，目前已涌現出如綠的諧波、來福等優質廠商，僅綠的諧波已達到25%的市場份額。
RV減速器是由一個行星齒輪減速器的前級和一個擺線針輪減速器的后級組成。
RV減速器有較高的技術和投資門檻。據MIR數據，龍頭廠商納博特斯克占據一半以上市場份額。
其他廠商競爭較為分散，國內廠商如雙環傳動、中大力德、南通振康等國產化進程較快。
其中雙環傳動新研制的大負載及高功重比的系列化減速機產品已成功批量應用于國內主流機器人產品中，已基本實現機器人減速器產品全覆蓋。
伺服系統是指以位置、速度、轉矩為控制量，能夠動態跟蹤目標變化從而實現自動化控制的系統，由伺服驅動器、伺服電機、反饋裝置（編碼器）三部分組成，是工業機器人主要的動力來源。
伺服驅動主要以總線通訊形式實現對位置、速度和轉矩單元的控制；編碼器主要采用多圈絕對值編碼器；伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，可使控制速度，位置精度非常準確，也可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。
伺服為國產化率較高環節，當前國產品牌已打破外資品牌壟斷格局、處于成長階段，份額持續提升。
根據MIR數據統計，2017-2022年，以匯川技術、禾川技術和埃斯頓為首的國產企業市場份額從13.63%增長至35.79%，份額提升明顯。
