封秦孝公在全國發布命令：想當年，先祖穆公在岐山、雍地勵精圖治，向東平定晉國之亂，并以黃河為界，向西稱霸戎翟，占地千里，周天子加封為伯爵，諸侯都來稱賀，為后世開辟的基業多么光輝偉大。只是之后的厲公、躁公、簡公及出子讓國內矛盾加劇，國家內部有憂患，沒有精力顧及外部的事務。韓、趙、魏三家趁機攻奪了先祖黃河以西的地域，這是奇恥大辱。獻公繼位后，鎮撫邊境，將都城遷往櫟陽，而且打算東伐，收復穆公時期的故地，恢復穆公時期的政令。寡人一想到先王的宏圖大志還沒有實現，常常痛心疾首。所有的賓客群臣，誰有才能讓秦國變強大，我不僅給他升官，還給他封地。
公孫鞅是衛國國君的庶孫，喜好鉆研刑名法家的學問。他之前是魏國相公叔痤的家臣，痤知道他有才能，還沒來得及向魏王舉薦。適逢叔痤 病重，魏惠王親自去看望他，并問道：“相公的病如果好不起來，那么天下社稷怎么辦呢？”叔痤告訴魏王：“我的家臣中有個叫衛鞅的，雖然年輕，但有奇才，希望大王把國家大事交給他處理。”叔痤又說：“既然大王不想用衛鞅，就一定要殺了他，不要讓他活著離開魏國。”魏王答應了他。等魏王走后，叔痤又叫來衛鞅，對他抱歉地說：“職責所在，我是先君后臣，所以要先為君王考慮，然后再告訴你。你趕緊走吧，離開魏國。”衛鞅回到：“魏王既然不能聽你的話任用我，又怎么會聽你的話殺我呢？”魏王離開相國府后，對左右隨從說：“相國病得不輕啊，真是可悲！他想讓寡人把國家大事都聽衛鞅的，隨后又勸寡人殺了衛鞅，這不是前后矛盾嗎！？”衛鞅來到秦國后，通過寵臣景監的引薦見到了秦孝公，他講了富國強兵的計劃。秦孝公聽后大喜，便和他一起討論國家大事。于是衛鞅對秦孝公說：“對廣大群眾，不能想著怎么一起開創事業，而只能一起分享事業成功的喜悅。道德高尚的人不和于世俗，能成大事的人不與大眾謀劃。所以圣人想要國家強大，就不能因循守舊。”甘龍說：“你說的不對。根據現有的制度律令治國，各級官吏才能熟練辦公，人民才能安居樂業。”衛鞅說：“一般人會安于已有的世俗，學者們常常受到所學知識的限制。這兩種人，只適合做官守法，不能與他們討論開創新事業的大事。聰明的人制定法規制度，愚笨的人只會循規蹈矩；有才能的人會改革現有禮法，無能的人只會墨守成規。”秦孝公說：“講得太好了。”于是任命衛鞅為左庶長，負責制定變法的條例。衛鞅下令對百姓進行整編，五家為一伍，十家為一什，戶與戶之間相互監督，如果有人犯法就要集體受罰，告奸者與斬敵首一樣獎賞，不告奸者與投降敵人的一樣受罰。立下戰功的人，能得到上等的爵位；私底下打架斗毆的人，按照輕重惡劣程度分布量刑。努力勞作，產出糧食和布帛較多的人，就能夠恢復自由之身。因懶惰而貧困的人，全家都會被充為奴隸。皇親國戚如果沒有戰功，不再享受貴族的地位。確立尊卑官階等級，按照職位地位分配田地房產、奴仆侍女、衣服器物等。讓有功勞的人享受尊榮，沒有功勞的人即使富有也不光彩。法令制定后，衛鞅怕人民不信，于是在都市南門立了一根長三丈的木頭，
并發布告說能把這塊木頭搬到北門的，獎勵十金。群眾覺得很奇怪，沒人敢動。于是又發布告：能搬去北門的，獎勵五十金！重金之下必有勇夫，有一個人站出來，把木頭搬到了北門，于是得到了五十金。于是衛鞅下令執行新法。施行幾年后，秦國國都說新法各種不便利的人成千上萬。于是太子觸犯了新法。衛鞅說：“新法之所以通行不暢，就是因為統治者不遵守。”但是太子是未來的秦王，不能用刑。于是處罰了太子的老師公子虔，在另一個老師公孫賈的臉上刻了字。第二天，秦國人民都小心翼翼地遵守新法。施行十年后，秦國路不拾遺，山無盜賊，人民都敢為國作戰，不敢私下打架斗毆，基層治理前所未有的提升。有些之前抱怨新法各種不好的人，現在又來說新法各種好。衛鞅說：“這些都是投機取巧、亂法之人！”于是都遷到邊地去。這之后，再沒有人敢議論新法。
衛鞅上奏秦孝公：“秦國對于魏國，就像人的心腹有疾病，不是魏國兼并了秦國，就是秦國兼并魏國。為什么這么說呢？因為魏國東側有高山可依，又建都安邑，與秦國隔黃河相鄰，但是獨占崤山以東的優勢，它如果強大了，就可以向西侵略秦國，弱小了，就可以向東保全自身。如今秦王您賢勝，國家走向了強盛；而魏國之前打敗了齊國，諸侯都遠離了它，現在我們可以抓住機會討伐魏國。魏國打不過秦國，必定會向東撤退。到時秦國可以占據黃河、崤山之固，向東可以牽制各諸侯國，這是帝王之業啊！”秦孝公聽從了衛鞅的建議，派遣他領兵伐魏。魏國派公子卬為將軍領兵對戰。
兩軍對峙，陣前衛鞅給公子卬寫了一封書信，信中說：“我之前與公子一直交好；現在我們都是兩國的將領，實在不忍心互相攻打，我們可以見面會盟，喝酒罷兵，也讓秦、魏兩國人民就此安心。”公子卬信了衛鞅的話，于是前來會盟。盟誓結束，雙方坐下喝酒暢飲。而衛鞅早就埋伏了士兵，偷襲俘虜了公子卬，隨即攻打魏國軍隊，大敗魏軍。
魏惠王嚇破了膽，派使臣獻上黃河以西的地方求和于秦。然后離開安邑，遷都于大梁。魏惠王感嘆：“真恨當初自己不聽相公叔痤的建議啊！”秦國大賞衛鞅，封給他商於十五座城池，稱號商君。
三十一年，秦孝公去世，秦惠文王繼位，公子虔的學生告商君謀反，秦王派人追捕商鞅。商君逃亡到魏國，魏國人民不歡迎他，把他遣送給了秦國。秦國來攻打商君，殺了他并實施了車裂之刑，全家人也都被殺死。
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