虞世南在書中從執筆、真行草諸體的感悟、書法與精神的關系三方面闡述他的心得，首次提出的心正則字正、寫字不必一筆一畫與原帖一致、以及領悟書法奧妙不在于后天花苦功夫等觀點對后世書法有非常重要的影響。
現在開始具體閱讀《筆髓論》：
虞世南認為執筆要手腕放松靈活。與王羲之同時期的虞安吉曾說過：沒有真正理解書法本意的人，他寫字追求一筆一畫都要求像原帖，反顯得笨拙，這怎么可能稱得上是書法呢？太慢了顯得沒有筋力，太急了又失去了骨力。用側筆側鋒寫而會顯得笨拙使筆畫肉多，如果追求直豎筆中鋒則會顯得筆畫干枯露骨。最終領悟了，原來是要筆畫粗時仍然能做到利索，筆畫時能夠使它顯得強壯有力，筆畫長的時候能做到不使它顯得多余，筆畫短的時候要知道彌補它的不足。
整段的大意是在說運腕、運筆要領，要知道平衡各方，做到中庸和諧之美。此外他提到寫字不用追求一筆一畫都如原帖。
毛筆的長度也就六寸，寫字拿筆位置要在離筆毫三寸的部分之內，各字體的具體執筆位置是楷書離筆毫一寸遠、行書離筆毫二寸遠、草書離筆毫三寸遠。拿筆時手要抓緊筆桿，而手腕則要放松靈活。
王羲之說：在柔軟的紙上寫字時要選擇硬筆，在硬的紙上寫字時要選擇弱筆，做到強弱的相配合。快慢松緊的控制，要像輪扁在制作車輪一樣（這里引用了《莊子.天道》中的內容”斵輪徐則甘而不固，疾則苦而不入。不徐不疾，得之於手，而應於心'）做到不緊不慢，得心應手，這個沒法用語言來說清楚，只能是靠實際去感受。
寫撇畫時的輕重，要像天上的云朵遮擋了晴天一樣。捺和勾畫要像微風吹過海面。氣勢像奔騰的駿馬，就像鉤，輕重地控制全由心來掌握，其中的奧妙則是通過手來配合展現。然后書體有八分、章草，各有各的情趣，不管是大小，都有做到釋懷放松，筆鋒圓轉，提按轉折才會容易。不止楷書一種書法，篆書、草書、章書、行書、八分書等體，也應該手腕向下翻筆毫向右上方頂，撇時筆毫下鋪開，捺時撥著向前行走。筆鋒轉動，如果是行、草，可稍微幫助手指頭作鉤距轉動手腕之姿勢。
這一段一開始就各字體書寫時執筆位置進行具體介紹，其實還是繼承的衛夫人《筆陣圖》中的論述。此外虞世南引用了王羲之的觀點，在紙和筆強弱上的選擇與配合。然后引用了《莊子.天道》中的典故，強調“虛散”、“得心應手”的重要性和具體運用，這點和蔡邕《筆論》中所提到的“書者，散也，欲書先散懷抱”是一個意思。
行書這種字體，和楷書略有相似的地方。對于運筆時的頓挫盤礡，就像猛獸相搏擊吞噬；運筆時的進和退、鉤與抵，要像秋天的老鷹看到獵物時迅速出擊。因此覆腕搶鋒，其實就是下按筆鋒直行，手腕向左內旋而筆毫則向外拓，而回旋曲折，舒展自如。
所謂旋毫不絕，是指向內運轉筆鋒。再配合旋毫翻轉使筆鋒，就像玉石存在裂紋和斑點，其紋理出自天然。又像游絲在天空來回飄蕩、起伏行進，又像蛛網粘附在墻角，有勁而又柔軟。王羲之說:“游絲斷了又接上，任由自然，很像《莊子.天道》中所說的輪輪扁制作輪子不緊不慢得心應手。王羲之又說:“每寫一筆一畫，都要用懸筆運轉，使筆鋒開展，自然強健有力”。
虞世南在就行書提出了自己的心得，他認為行書和楷書有相似的地方，比如覆腕搶出，比如運筆上同樣講求得心應手和虛實的相應。
草書，也就是放縱內心任由它奔放，覆腕轉筆收筆，懸筆管使筆毫聚攏，揉毫向外拓筆，左邊為外側，右邊為內側，有起有伏，連綿纖卷，收攬作吞吐歸納之狀，向內轉藏鋒，又像像跳舞時舞動云袖，讓它飄拂盤旋；又像垂下的藤條曲折盤結，運筆旋轉收蹙，又像騰空而起躍到另一棵樹上的猿猴、逃脫的蝌蚪獲得水、駕著戰車的士兵追捕俘虜、像烈火在燒著原野。有的體態雄壯不可抑制，有的形勢飄逸不可遏止，狂逸奔放，不違反筆意，王羲之說:超過嵩山、華山也不算高，不同尋常的懸崖深澗也是可以飛越而過的。
斷斷續續，像落花滿天紛飛一下；雄姿與逸意，如果不相對稱，又有什么好處的呢。要先緩慢的引出興致，讓身心放松自在，自然的慢慢加快。上下接連筆鋒取興，直到興致盡了才停止。又生簇鋒，任由筆鋒出人意料，像是兔絲縈繞盤結，在轉筆時剔去棱角，像是篆書又或者蛇形，又或者像排好的兵陣，所以排兵布陣沒有固定的陣形，因此人們才常說字沒有固定定式。
這一段是總結了草書運筆時要放任形骸，順勢而為不違筆意，趁興而致興盡而止，都是些感受層面比較虛空的體會。
在書寫前，應該聚精會神，使心平氣和，這樣才能符合達到妙境的要求。心神不夠端正，寫出來的字也是會歪斜的，意愿和呼吸不協調，寫出來的字也是會有傾倒。這個道理就如同魯廟的禮器，空的時候是歪的，裝滿東西后就會倒下，只不偏不倚才能端正，端正了才能夠平和。
雖然字是由各筆畫相構成，但它遵循的其實還是無為，領會陰陽兩儀的動靜轉換，體會萬物成形過程，透徹的認識本性知道變通，能一陳不變的只有不墨守成規。所以要想知道書法的奧妙，一定是靠精神層領悟，不是說靠后天下苦功夫就能求得。這種奧妙必須用心才能悟出來，用眼看是沒法獲得的。
字形，就像是我們眼睛所看到的有形的東西一樣，因為眼睛的視角是有限的，就像是字體態也有拘泥，因為眼睛遠看和近看是不一樣的，就像水在方形容器和圓形容器中所呈現的形狀不同，我們怎么能夠說那是水的原因呢。我們暫且把筆的玄妙比作是水，而字就是方形和圓形的容器，遠遠地看是看不出來區別的，但近距離看時就能區分出差異了，所以我們要弄明白字的體形。
字有了形態，就好像心有了承載；心有所領悟不是因為心的本質，而是靠與玄妙相符合的原因，就像把銅鑄成鏡子，鏡子的明亮清晰不代表匠人內心的明亮。借筆傳達心性，玄妙不是在筆端之上，而是在于書家凝神靜思進入的神奇微妙的藝術境界。又像演奏美妙動聽的音樂，是自然地隨著心意而產生的；提筆運鋒，飄逸的神韻是隨筆毫而產生的。學習書法的人如能領悟這個道理，就會進入不為而為的至高境界了。如果書寫始終離不開浮華的形跡，就是根本不明白這些道理。
最后的這一段虞世南首次提出心正則筆正而字正的觀點，同時他還提出掌握書法的奧妙不是靠下苦功夫獲得，而是一種精神層面的覺悟。此外他還用《道德經》中的思想來論述人體的氣息、精神和書法相關聯。
原文是文言文，而且其出現了大量古人的書法術語和道家的理論，比較晦澀難道，這里本人概據自己的理解進行用白話進行整理，有些不周到的地方，僅供大加參考，不代表權威！
（文中配圖為虞世南的《孔子廟堂碑》，全篇高清內容可從以下提示中獲取。）
