桓公當時被射中衣帶勾之后，裝死以迷惑管仲，然后藏在溫車中飛速行進，也因為有高氏國氏二大家族為內應，所以能夠先入齊國即位，派兵抵御魯軍。秋天，齊兵與魯兵在乾時作戰，魯兵敗逃，齊兵又切斷魯兵的退路。齊國寫信給魯國說：“子糾是我兄弟，不忍親手殺他，請魯國將他殺死。召忽、管仲是我仇敵，我要求活著交給我，讓我把他們剁成肉醬才甘心。不然，齊兵要圍攻魯國。”魯人害怕，就在笙瀆殺死子糾。召忽自殺而死，管仲要求囚禁。桓公即位時，派兵攻魯，本欲殺死管仲。鮑叔牙說：“我有幸跟從您，您終于成為國君。您的尊貴地位，我已無法再幫助您提高。您如果只想治理齊國，有高傒和我也就夠了。您如果想成就霸王之業，沒有管夷吾不行。夷吾所居之國，其國必強，不能失去這個人才。”于是桓公聽從此言。就假裝召回管仲以報仇雪恨，實際是想任他為政。管仲心里明白，所以要求返齊。鮑叔牙迎接管仲，一到齊國境內的堂阜就給管仲除去桎梏，讓他齋戒沐浴而見桓公。桓公賞以厚禮任管仲為大夫，主持政務。
桓公得到管仲后，與鮑叔、隰（ｘí，席）朋、高傒共同修治齊國政事，組織基層五家連兵之制，開發商業流通、漁業鹽業優勢，用以給贍貧民，獎勵賢能之士，齊國人人歡欣。
二年（前684），齊國伐滅郯（ｔáｎ，譚）國，郯國國君逃亡莒國。當初，齊桓公逃亡國外時，曾經過郯國，郯國對桓公無禮，所以討伐它。
五年（前681），征伐魯國，魯軍眼看失敗。魯莊公請求獻出遂邑來媾和，桓公允諾，與魯人在柯地盟會。將要盟誓之際，魯國的曹沫（ｈｕì，惠）在祭壇上用匕首劫持齊桓公，說：“歸還魯國被侵占的土地！”桓公答應。然后曹沫扔掉匕首，回到面向北方的臣子之位。桓公后悔，想不歸還魯國被占領土并殺死曹沫。管仲說：“如果被劫持時答應了人家的要求，然后又背棄諾言殺死人家，是滿足于一件小小的快意之事，而在諸侯中卻失去了信義，也就失去了天下人的支持，不能這樣做。”桓公于是就把曹沫三次戰敗所丟的全部領土歸還給魯國。諸侯聞知，都認為齊國守信而愿意歸附。七年（前679），諸侯與齊恒公在甄地盟會，齊桓公從此成為天下諸侯的霸主。
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