伍子胥在逃到吳國之后，幫助吳國很快的富強起來，隨后，伍子胥和孫武合力攻破楚國國都，攻入楚都的伍子胥沒有找到楚昭王，只得派人掘開楚平王的墳墓，挖出平王尸體鞭尸三百，這就是《伍子胥鞭尸》故事的大概。
伍子胥曾和楚國的申包胥是好友，伍子胥在離開楚國的時候對申包胥說：“滅亡楚國，將是我這一輩子的目標”。但是申包胥卻對他說：“我一定不會讓楚國滅亡的，這也是我這輩子的目標”。最后兩人割袍斷義，從此是路人。
伍子胥在楚都沒有找到現(xiàn)任楚王，就開始命人尋找上任楚王平王的墓葬所在之地，找到了楚平王的墳墓之后。伍子胥站在楚平王的墓前，想到了自己的父親和兄長因為這個昏庸的大王而無辜冤死，憤怒的他有了一個瘋狂的想法。
他命人刨開楚平王的墳墓，挖出平王的尸體，當時平王死了沒多久，尸體保存的還是比較完整的。俗話說“仇人相見，分外眼紅”，即便天人相隔，那又如何，他接過隨從遞過來的鞭子，對著楚平王的尸體，連抽了三百下。
逃到山中的申包胥知道這個消息之后，非常的氣憤，他讓人帶話給伍子胥說：“你不該為了自己的私仇，做這樣傷天害理到極點的事情”。伍子胥回答道：“做完這件事之后，就算我馬上要死了，我也不會感到后悔，我就要做這樣倒行逆施的事情”。
得到回話的申包胥逃到了秦國，向秦國求救，秦王被申包胥的忠心感動，就借給了他五百戰(zhàn)車士兵去救援楚國，最后，楚國憑借這五百戰(zhàn)車士兵大敗吳兵于稷地。
伍子胥和楚平王的太子一起逃楚國之后，由于楚王的大規(guī)模搜捕，使得他不得不東躲西藏，好不容易逃到楚國的邊境昭關邊。
出了昭關就是一條直通吳國的大河，但是昭關的鎮(zhèn)守者是楚國著名大將，而且由于是邊境重關，戒備非常的森嚴。伍子胥只好和太子躲進旁邊的山林之內，恰巧碰到了傳說中的扁鵲的弟子東皋公。
東皋公認出了被通緝的伍子胥，但是他非常同情伍子胥的遭遇，不但沒有向官府舉報，還非常熱情的招待伍子胥他們，東皋公還向伍子胥保證會幫助他們通過昭關的。
可是，一連七天過去了，東皋公絲毫不提過關的事情，伍子胥心中非常的焦急，急切的問東皋公說：“父兄大仇不能得報，我被困在此地實在是度日如年，您想到了什么妙計來幫我?”。東皋公回答說：“辦法我已經有了，現(xiàn)在就差一個重要的人物了，他馬上就來了，你安心等待即可”。
伍子胥聽到此話，不知道該不該相信東皋公，畢竟他們之間沒有任何交情，他也不是太了解東皋公這個人。晚上就寢的時候，伍子胥翻來覆去怎么也睡不著，他在糾結著到底該怎樣做。如果自己離開東皋公，獨自一人想辦法出關，這和送死沒區(qū)別，如果在這邊繼續(xù)等的話，又不知道還要等多久，心中焦急萬分的伍子胥一夜未睡。
第二天早上，東皋公看到伍子胥，非常的驚訝的說：“你怎么一夜之間頭發(fā)全白?”伍子胥拿過銅鏡一看，發(fā)現(xiàn)自己的頭發(fā)已經雪白如雪，而旁邊的東皋公卻拍手稱好，連聲說“這是上天的安排啊!”
原來，東皋公找到一個和伍子胥長的非常相像的朋友，準備讓他裝扮伍子胥，然后讓伍子胥和太子裝做那個人的仆人，當官兵捉拿他的朋友的時候，白發(fā)的伍子胥和太子可以乘機出關。事后，士兵發(fā)現(xiàn)抓錯人了，也不會想到伍子胥已經逃出關外去了。
就這樣神不知鬼不覺的，伍子胥逃出了昭關，最后來到了吳國，幫助吳王破滅大楚，得報父兄之仇。
