早在1598年，中國明朝人趙士楨就曾發明過一種叫“火箭溜”的火箭發射裝置，它可賦予火箭一定的射向和射角，堪稱是現代軍用火箭發射裝置的原始雛形。（筆者十分佩服古人們的智慧.....) 然而，由于技術上的不發達，這種“原始火箭筒”并沒有受到當時任何人的注意。
然而，趙士楨也想不到，這種“火箭溜”的后輩，竟然改變了后來20世紀，甚至是21世紀的戰爭形態。
1941年,德軍入侵蘇聯之后,很快遭遇到蘇聯強大的“裝甲洪流”的反擊。蘇聯具有年生產一萬輛以上T-34坦克的能力,這讓德軍叫苦連天。
實戰中,德軍坦克部隊多被編組起來作為“拳頭”使用。而德軍步兵師只有數量很少的自行火炮和反坦克炮,因此在很多的時候,德國步兵在沒有任何重武器的情況下遭遇強大的蘇聯坦克部隊,傷亡累累。德國軍方強烈需要能夠由步兵攜帶的輕型反坦克武器。
德軍一線步兵在二戰初期廣泛裝備的Pak-35/36型37毫米反坦克炮，面對東線戰場出現的擁有優秀防護的蘇軍T-34中型坦克和KV系列重型坦克，37毫米戰防炮只能給它們“撓癢癢”，步兵的反坦克能力急需加強
在軍方的迫切要求下,德國的蘭格韋勒博士研制出了“鐵拳”30(Panzerfaust 30 Klein)火箭筒,1943年投入使用,這是世界上最早使用的實戰火箭筒。
“鐵拳”的原理非常簡單,它本質上就是一門超輕型無坐力炮。它主要由兩個部分組成:一個鋼制火藥管提供反坦克榴彈的出膛動力;插在火藥管前的是反坦克榴彈槍。發射的時候,步兵扣下火藥管外的發火針,啟動沖擊帽點燃管內的推進火藥,使反坦克榴彈離開發射筒,彈簧尾翼隨之展開,使其穩定飛向目標爆炸。其凹型的爆破部內含高爆炸藥,其能貫穿150毫米的裝甲。由于火藥管是中空的,因此推進火藥的氣流可以從火藥管后部沖出,使它完全沒有后坐力。
“鐵拳”的優勢主要體現在近距離巷戰中。由于制造工藝極其簡單,以至于在1945年柏林被圍之后仍然有大量的裝甲拳出廠并能及時地補充給城防部隊使用。由于這種武器非常易于操作，所以鐵拳也成為了倉促編成的新兵部隊和國民沖鋒隊的首選反坦克武器。而對于經驗豐富的武裝黨衛軍反坦克小組，以鐵拳配合“坦克殺手”型88毫米反坦克火箭筒（Panzerschreck）的精確伏擊，更是成為讓盟軍裝甲部隊非常頭疼的威脅。在柏林被攻陷前,裝甲拳擊毀了數百輛蘇軍T-34/76和T-34/85型坦克和裝甲車。
“鐵拳”有多種型號,從最初的Panzerfaust 30 Klein(小型),一次發展出“鐵拳”30、60、100、150等改型。其中“鐵拳”60使用最為廣泛,它有了更加實用的60米最大射程,但初速僅為45米/秒。為了達到更高的速度,后來其身管的直徑增加到了5厘米,發射藥增加到134克,并改進了準星和扳機結構。“鐵拳”60型全重6.1公斤。
1943年9月，東線戰場，一名黨衛軍軍官向下屬們介紹剛剛送到前線的“鐵拳”60型反坦克火箭筒的使用方法（面對蘇軍鐵甲洪流的威脅，東線德軍步兵迫切需要更有效地打擊蘇軍坦克的手段，于是“鐵拳”被優先配發到了東線戰場），注意他豎起了火箭筒的簡易瞄準卡尺，應該是在介紹如何進行瞄準
“鐵拳”30型火箭筒是1943年為了緩解東線步兵所面臨的蘇聯裝甲部隊壓力而研制的。但是由于其射程太近，在面對防護和火力都不斷提高的紅軍坦克的時候就顯得越來越落后，因此最終被鐵拳60型取代。以后還有射程更遠的型號，不過由于射程的提高也影響了精度，100型、150型等都不如60型有效。總的說來，盡管是一種非常簡單的武器，但是在整個戰爭期間，尤其是東線，鐵拳還是發揮了不小的作用的。那些獲得過“擊毀坦克臂章”的德軍官兵在擊毀蘇聯坦克的時候用的基本上都是鐵拳。鐵拳60型在1944年產量高達130萬具，可見德軍對鐵拳的依賴。
德軍的鐵拳曾經給盟軍裝甲部隊造成很大傷亡，然而，它對盟軍裝甲部隊所造成的最大破壞，還是心理上的影響。在缺乏強大步兵掩護的情況下，坦克在接近遮蔽物時，就變得極其謹慎小心。即是這樣，一名隱蔽巧妙的火箭筒射手仍然可能從壕溝或大樹背后突然跳出來。（如果看過美國電影《黑鷹墜落》的話，你就會想像到這種情景，索馬里民兵們手中的RPG-7型火箭筒給進摩加迪沙城的美軍的車輛帶來了極大殺傷）有時，雖然只有寥寥幾名射手，但卻可以起到意想不到的結果。
1945年3月29日，英軍皇家坦克團的一個坦克連，曾被一支用鐵拳裝備起來位于堅固路障后面的德軍小分隊阻擋了4小時。這并不是由于這個英軍坦克連的乘員缺乏勇氣，而是因為，在德軍這些火箭筒手被徹底消滅之前，采用試圖靠近敵人的辦法，并無多大價值。在盟軍穿越法國和歐洲低地國的攻勢中，有不計其數的謝爾曼坦克，就是由于坦克乘員們采取了魯莽的冒險行動，結果遭到了被消滅的厄運。
當然，“鐵拳最終也沒有阻擋住盟軍前進的腳步，當蘇聯紅軍將紅旗插上國會大廈時，鐵拳再也無法阻擋住由T-34坦克組成的蘇聯鐵甲洪流的沖擊，持有“鐵拳”的德軍士兵紛紛走出戰壕和掩體，向盟軍投降。
然而，“鐵拳”的傳奇還在被續寫.20世紀50年代，東德開發出了基于鐵拳150型設計的鐵拳250型火箭筒。1978年，德國狄那米特－諾貝爾公司研制出了一種新型單兵反裝甲武器，并為其命名為“鐵拳”3型60毫米反坦克火箭筒。至于二戰中鐵拳的150型，則成為了后來蘇聯RPG-2型火箭筒的原型，并促成了后來在全世界泛濫的反裝甲火箭筒--RPG-7型火箭筒的誕生。（RPG系列的火箭筒讓美國人到今天都頗為頭疼，看來美國人帶來的RPG噩夢還沒結束呢）
