鮮卑族是繼匈奴之后在蒙古高原崛起的古代游牧民族，屬阿爾泰語系蒙古語族，興起于大興安嶺。
鮮卑壁畫
商周時期游牧于蒙古高原東部，戰國時期為東胡的一部分。秦漢之際，匈奴冒頓單于強盛，擊滅東胡，鮮卑人東逃至大興安嶺，首領毛及其家族住進大石室(俗稱嘎仙洞，在今內蒙古呼倫貝爾盟鄂倫春自治旗阿里河鎮西北10公里處)。匈奴鼎盛時，曾經臣屬于匈奴。
西漢中期，匈奴在漢朝的進攻下衰落，鮮卑脫離匈奴，逐漸南遷至西喇木倫河與洮兒河一帶。公元前71年，鮮卑曾配合烏孫、丁零，西攻匈奴，使匈奴遭到重大損失。
東漢初年，大將竇固北征，逼使北匈奴日漸西遷，鮮卑占據蒙古高原東部，于是，有十余萬戶匈奴人投歸鮮卑，鮮卑勢力有所發展。
東漢末年，首領檀石槐統一各部，東擊扶余，北敗丁零，西逐匈奴、敗烏孫，創建了鮮卑汗國。國境東西二萬余里，南北七千余里，其西部邊界為車師后王國西境(今新疆瑪納斯縣一帶)。
檀石槐將國境分作三部，西域屬于鮮卑右部。檀石槐死后，鮮卑因內亂而衰弱，蒙古高原的大人步度根、軻比能各擁部眾，分別為政，附屬曹魏，西域則為鮮卑右部大人所統治。
孝文帝
東晉和南北朝時期，拓跋、宇文、慕容、乞伏、禿發等部或西徙，或南遷，在今華北和西北建立了北魏、北燕、西涼等地方割據政權。
后逐漸融合于漢族中，右部鮮卑先歸附于晉朝，后臣屬于柔然，又歸屬于高車王國。突厥崛起后，逐漸融合于突厥。鮮卑因為是“東胡”，其語言應為胡語，即與匈奴語相近，從《晉書·石勒載記》中所記佛圖澄對石勒所說相輪之音來看，則是標準的突厥語。
石勒是“羯胡”，為匈奴的一支，可見鮮卑也應操突厥語。但是由于鮮卑曾長期居住于大興安嶺和西喇木倫河一帶，與肅慎、契丹、奚等東夷民族雜居，其語言又受“滿—通古斯語”的影響，這在鮮卑的慕容、宇文等部落的語言中尤其明顯。
由于鮮卑族政權的建立，各個部落大都解體，人民多轉向定居農業生產，隨著封建化進程的加深，同各民族的融合加快。到了隋唐時期，鮮卑作為民族實體和政權實體融入到其他民族中，逐漸消亡。
