恩，今天開始仿人機器人發(fā)展歷史的介紹，，，，，，
在介紹仿人機器人研究歷史之前，我們不妨先給仿人機器人分個類。一般情況下，將仿人機器人從關(guān)節(jié)驅(qū)動的角度分為兩類，主動仿人機器人和被動仿人機器人。主動仿人機器人各關(guān)節(jié)均配置有驅(qū)動裝置，通過對機器人各關(guān)節(jié)的高增益控制實現(xiàn)對關(guān)節(jié)軌跡的跟蹤；被動仿人機器人并非每個關(guān)節(jié)都配有驅(qū)動裝置，而是充分利用行走過程中重力或者具備被動特性的關(guān)節(jié)來實現(xiàn)被動行走的能量有效性。由于被動機器人是最近幾年才開始被研究的，因此，我們只介紹主動仿人機器人的研究歷史。
第一階段，也就是仿人機器人研究的初期階段，從時間跨度上來說指從60年代-90年代。
主動仿人機器人步行理論和樣機研制是20世紀60年代末70年代初由南斯拉夫?qū)W者Vukobratovic等人率先開展和積極推進的，其著名的零力矩點（ZMP）的概念是于1969年提出的.
在樣機研制方面，1973年早稻田大學(xué)的加藤一郎研究室成功研制出第一臺真正意義上的仿人機器人WABOT-1.WABOT-1由下肢控制器、視覺系統(tǒng)和語音系統(tǒng)組成，可實現(xiàn)行走，并抓取和移動物體.
1980年，加藤實驗室推出了WL-9DR雙足步行機器人，可實現(xiàn)步幅45cm，每步9s的準動態(tài)步行。1985年，Takanishi等人研制成功了WL-10RD，\重80kg，配置12個自由度，采用踝關(guān)節(jié)力矩控制，實現(xiàn)了步幅40cm，每步1.5s的動態(tài)步行，進而成功的實現(xiàn)了上下斜面和樓梯。到1993年WL-12系列被開發(fā)出來，他們可實現(xiàn)未知外力作用下的動態(tài)步行等。
從1981年開始，J.Furusho等人先后研制了Kenkyaku-1、Kenkyaku-2、BLR-G1和BLR-G2仿人機器人，并提出了在驅(qū)動關(guān)節(jié)局部反饋作用下的控制方法.
美籍華人鄭元芳博士于1986年研制成功兩臺步行機器人SD-1和SD-2。其中SD-2是美國第一臺真正類人的雙足步行機器人，先后實現(xiàn)了平地前進、后退、左右側(cè)行和斜坡行走，并詳細分析了腳與地面的碰撞模型。
可以看出，這一階段主要是一些先驅(qū)工作，實際上，也就是這一時期，本田公司開始秘密研制他們的E系列仿人機器人，為不久推出的令人世人震驚的P2，做著積極的技術(shù)儲備。
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