一、編碼器的介紹
編碼器是將信號（如比特流）或數據進行編制、轉換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設備。編碼器把角位移或直線位移轉換成電信號，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺（發光二極管發出的光，經過棱鏡和光柵將光轉換成固定波形，然后用光敏管接收此有規律的光波信號，然后通過記錄這種信號來計算長度）。
二、常用的編碼器類型
按照工作原理編碼器可分為增量式和絕對式兩類。
①增量型：增量式編碼器是將位移轉換成周期性的電信號，再把這個電信號轉變成計數脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小。
就是每轉過單位的角度就發出一個脈沖信號（也有發正余弦信號，然后對其進行細分，斬波出頻率更高的脈沖)，通常為A相、B相、Z相輸出。
A相、B相為相互延遲90°的脈沖輸出，根據延遲關系可以區別正反轉（如果A相脈沖超前B相脈沖，那么編碼器正轉，若B 相超前A相，則反轉），而且通過取A相、B相的上升和下降沿可以進行2或4倍頻（用來提升編碼器的精度）；Z相為單圈脈沖，即每圈發出一個脈沖。可用來記圈數，以計算總長度，還可作為零位相或復位相使用（比如說要在開機之后要回原位，那Z相就可以作為到原位的信號）。
(2)絕對值型：絕對式編碼器的每一個位置對應一個確定的數字碼，因此它的示值只與測量的起始和終止位置有關，而與測量的中間過程無關。
如下圖所示，絕對值型編碼器轉一圈，每個基準的角度會發出一個唯一與該角度對應二進制的數值（比如說第一個角度0000，第二個角度0001，第三個角度0010以此類推），通過外部記圈器件可以進行多個位置的記錄和測量。
