非洲是人類發祥地之一，遠在二三百萬年前就有了人類活動。但非洲各族人民的歷史發展極不平衡，中古時期，有的已進入階級社會，出現國家，有些仍處于原始社會階段。按其自然情況和歐洲殖民主義者入侵前的歷史，大體上分為北非、西非、東非和中南部非洲。
北部非洲自地中海沿岸迤南，包括撒哈拉大沙漠，東部為埃及，西部是馬格里布。地處尼羅河三角洲流域的埃及是世界文明古國之一。5 至6 世紀，埃及處于拜占庭帝國統治下，出現了隸農制和庇護制。7 至9 世紀，埃及成為阿拉伯帝國的一個省區，封建制度得到確立和發展。接受采邑的各級官吏與清真寺院成為封建貴族，為他們耕種土地的勞動者成為依附農民或世襲佃農。隨著封建關系的發展，地方勢力日益強大，阿拉伯帝國逐漸分裂。868 年埃及取得獨立。此后從969-1517年，埃及經歷了三個王朝：法蒂瑪朝(909 -1171 年）、阿尤布朝(1171-1250年）、馬木路克朝(1250-1517 年）。
農業是埃及最重要的經濟部門，盛產棉糧。它曾是拜占庭帝國的大谷倉。呢絨、棉布、麻紗、絲綢等紡織品在國際上享有盛名，玻璃、肥皂、蔗糖制造業也很著名。埃及與地中海各國，尤其是君士坦丁堡和意大利各城，有頻繁的貿易聯系，與印度和中國也有商旅往來。但15世紀以后埃及的農業水平急劇下降，過境貿易也因關稅增加而受到打擊。1517年埃及被奧斯曼帝國征服。
埃及以西的馬格里布包括今日的突尼斯、阿爾及利亞和摩洛哥等國所在地。居民主要是柏柏爾人。中世紀早期，它先后受到汪達爾王國和拜占庭的統治。7 至8 世紀阿拉伯人征服馬格里布，原來從事農業或畜牧業的柏柏爾人很快接受了伊斯蘭教和阿拉伯的剝削，封建制度逐漸形成。11世紀中葉，阿拉伯人又大規模入侵，但未能建立王朝。柏柏爾人在今摩洛哥南部先后建立了阿爾摩拉維德帝國和阿爾摩哈德帝國，極盛時的領土囊括整個北非。柏柏爾人同西班牙的一些城市，以及比薩、熱那亞、威尼斯、馬賽建立了貿易關系，對外輸出本地產的羊毛、皮革、蠟和礬；輸入的商品有紡織品、酒以及東方貨物。13世紀，阿爾摩哈德帝國分裂為三個國家，其疆域大體與現代北非三國相當，摩洛哥境內的馬林朝，阿爾及利亞境內的查亞尼朝，突尼斯境內有哈夫斯朝。16世紀，馬格里布大部分為奧斯曼帝國征服。
西非即撒哈拉沙漠以南、大西洋以東和以北的地區。當阿拉伯人于8 世紀左右征服撒哈拉沙漠以北的非洲時，西非北部的黑人已建立了城鎮，有相當發達的農業為其基礎，盛產黃金，但缺少日用必需的食鹽。西非的一些王國常用黃金、象牙及奴隸向北非的柏柏爾人交換食鹽。當時西非的兩個主要王國是東面的卡內姆王國(在乍得湖之北）和西面的加納王國(在現代毛里塔尼亞和馬里的交界）。11世紀時，加納王國被柏柏爾人征服，對外貿易斷絕。
1235年左右，在加納王國之南的馬里王國崛起，把這一地區并入版圖，成為馬里帝國。14-15 世紀，馬里經濟繁榮，手工業發達，棉織品運銷國外，黃金和銅的開采規模很大，對外貿易往來頻繁。1324年，馬里帝國的統治者曼薩.穆薩(公元1307-1332 年）從首都尼亞尼出發去麥加朝圣。他騎著高頭大馬，有500 名手持鍍金權杖的奴隸鳴鑼開道。另外還有80匹駱駝，每匹駱駝馱載黃金300 磅。曼薩.穆薩慷慨大方，隨行人員雍榮華貴，給所經過的地區留下極為深刻的印象。歷史學家歐麥里到開羅觀光時，發覺這個大城市的居民還對曼薩.穆薩贊不絕口。曼薩.穆薩的豪華旅行使馬里帝國聲名遠揚。
但是到了15世紀的時候，馬里之東的桑海王國崛起并消滅了馬里帝國，在其故地建立新帝國。桑海王國的農業經濟有一定發展，奴隸在農業生產中起重要作用。他們在尼日爾河上游開鑿河渠，改良農作物，開采礦藏。紡織業是重要的手工業部門。黃金、鹽、象牙、布匹的貿易是國家重要收入來源。加奧、廷布克圖、馬里是重要城市。1680年，桑海王國被圖阿列格人所滅。
東非西起乍得湖，東到紅海、印度洋沿岸，北起埃及，南達赤道附近。
有關東非沿海地區的最早文字記載見于《紅海回航記》和托勒密的《地理志》，據說阿拉伯商人很早就利用季風來此進行貿易。7 至9 世紀以后，來自波斯灣和阿拉伯半島南部的穆斯林移民在這里建立了一系列居民點，同波斯灣、印度乃至中國建立了貿易聯系，并逐漸發展成城邦，如摩加迪沙、基盧瓦、蒙巴薩、帕特、馬林迪等。1498年葡萄牙人抵達東非之后，攻掠沿海諸城邦，控制由此通往印度的商路。葡萄牙人的專橫與貪婪，激起當地人的多次反抗。
在東非的內陸地區，公元前來自埃塞俄比亞南部的庫施人已開始在這里生產糧食和飼養牲畜。中世紀時，農業，尤其是香蕉種植在東非內陸地區得到推廣，冶鐵也獲得普及。對外貿易主要是以非洲的象牙、黃金、犀牛角、香料、龜殼等換取阿拉伯、印度、希臘等地的布匹、衣服、銅、斧、鐵、酒等。阿克蘇姆國家的阿杜利斯港在2 至9 世紀時曾是印度同埃及、印度同希臘、羅馬貿易的中心。13至16世紀的埃塞俄比亞已是封建化的國家。
生活在東非絕大部分地區的居民班圖人，先后建立了基塔臘和尼奧羅、安科特、烏干達、盧旺達、布隆迪等早期國家。17世紀時各國均有發展，到18世紀烏干達王國和盧旺達王國最為強盛。
中部和南部非洲大體包括赤道非洲及其以南的大陸地區和馬達加斯加島。這里的歷史發展比較落后，中古時期的重要國家有剛果和津巴布韋等。
剛果是西班圖族剛果人在15世紀前后建立的國家。農業和狩獵是其主要經濟。農作物有甘薯、黍子、高粱和香蕉，葡萄牙人引入玉米。剛果人已掌握金、銀、銅加工技術，國內有商品交換活動。農村公社是社會的基層組織，但已產生了奴隸制度。國王是最大的奴隸主，奴隸為王室采掘金礦和銅礦。奴隸制在這里尚處于早期階段。1458年葡萄牙人侵入剛果。
南部非洲的津巴布韋由于與東海岸進行黃金貿易，在14-15 世紀達到極盛時期。生活在這里的馬卡蘭加人(屬南班圖人）以農業、畜牧業為生，盛產黃金，手工業和商業也很發達。在羅得西亞發現了大量中國宋元明各朝的瓷器，說明當時中國貨物已遠銷南部非洲。到15世紀下半葉它盛極而衰。到此時，班圖人穩定的農村公社已分布于南部非洲的高原地區，并向東南沿海地帶擴展。
美洲原有居民為印第安人。到15世紀末歐洲人入侵以前，印第安人約有1400萬至4000萬人口，語言有1700多種。中世紀印第安人社會發展很不平衡，大多數處于原始公社制的不同發展階段上，只有中美洲的阿茲特克人和南美的印加入開始進入階級社會。
阿茲特克人1325年定居在特斯科科湖中的兩個小島上，建立了特諾奇第特蘭城，即后來的墨西哥城。16世紀阿茲特克人處于原始公社制解體和向階級社會過渡的階段。土地基本上是公有的。部落最高會議把土地分給氏族，氏族分給家族使用，不能轉讓和繼承。酋長和祭司的土地由集體耕種，另方面，土地公有制已開始解體。氏族貴族占有的土地比一般成員多，并可以任意支配。喪失土地的人不得不為氏族貴族耕種私有的和半私有的土地。奴隸已經出現，多來源于戰俘、罪犯和欠債者。
11世紀左右，印第安人在安第斯山區建立的印加帝國，也擁有較先進的農業、冶金業和手工業。但印加人還沒有形成奴隸制。土地歸公社所有，分為寺田、民田和王田三部分。寺田歸祭司管理，王田供應政府和軍隊開支，民田分給公社成員。每人都分得一份終身享用的土地。寺田和王田由村民共同耕種。生產中已開始使用肥料。
阿茲特克人和印加人的社會經濟和文化，達到了中世紀印第安人的最高峰。
在西方殖民勢力侵入美洲前，印第安人已經創造了相當高的物質文明和精神文明。世界上目前廣泛種植的玉米、馬鈴薯、番茄、咖啡、可可等幾十種主要作物都是印第安人培育出來的。手工業在中南美洲也比較發達。雖然印第安人尚不知用鐵，但已能冶煉金、銅、銀、錫和青銅。印加人的生產工具和武器就是用青銅制造的。紡織、制陶、石刻、寶石鑲嵌都達到較高水平。
在阿茲特克人的特諾奇第特蘭城里已出現了交換各種產品的市場：交換物品有蜂蜜、香草、陶器、布匹等，奴隸也可以買賣；甚至出現了以可可、錫和金砂為本位的初步的貨幣制度。
但是西方殖民者侵入后，印第安人遭受殘酷殺戮，文化受到摧殘。殖民主義者" 打斷了他們的任何進一步的獨立發展"。
