馬鐙是誰發明的，怎樣發明的，至今還沒有定論。
這個簡單的裝置，可以讓騎手與戰馬組成一種全新的戰斗單位，騎手拉弓射箭，無需勒停戰馬或減速，就能保持平衡以提高射箭的精度；騎手揮刀砍殺，無需直接發力，只需要引導打擊方向，馬鐙會把戰馬奔跑的慣性傳遞給騎手，砍殺力度瞬間放大。
不知道什么時候，也不知道哪一場戰役，一支列裝了馬鐙的軍隊，徹底改變了古代戰爭的樣式。
在秦始皇兵馬俑上還沒有馬鐙，在東漢銅騎馬武士俑上也沒有馬鐙，在西晉騎俑上出現了單邊的鐙具，這不是真正的馬鐙，而是僅供騎手跨上馬背使用的，它的功能類似“上馬石”；在北魏陶俑上出現了雙邊的鐙具，這才是真正的馬鐙。北魏是公元386年由鮮卑人在黃河流域建立起來的王朝。
截止目前為止，世界上最早的馬鐙實物是在北燕貴族馮素弗的墓中發現的，這對馬鐙長24．5厘米，寬16．8厘米，它的材質是木芯長直柄包銅皮。北燕是407年由漢人在遼東鮮卑人活動區域建立起來的王朝。
鮮卑人貌似與馬鐙有著某種關聯。
據信，早先鮮卑人在大興安嶺到呼倫湖一帶活動，他們由原始森林中的土著人、中原逃亡過來的漢族工匠與農戶、以及草原戰敗歸附的匈奴族游牧民混血構成，他們不僅被中原人視為野蠻人，而且還被草原人視為野蠻人，然而，這些野蠻人擁有著一種神奇力量，他們不斷西侵漠北，蠶食匈奴人的地盤，收編草原上的各個部落；他們不斷南下中原，直接和間接建立了“五胡十六國”中的“九國”，隨后又征服了黃河流域。
今天的人們已經無法知道，鮮卑人的神奇力量究竟是從哪里來的；但今天的人們可以比對，秦朝兵馬俑與北魏騎馬俑的細節。
兩件文物相隔約四個世紀，形制是古代的兩位騎手，他們的面目似曾相識，但他們的戰馬卻迥然不同，在秦朝的戰馬上，看不到有任何防護裝置，在北魏的戰馬上，披掛著厚厚鎧甲，這就是經歷了四個世紀以后的顯著變化，這種顯著變化建立在馬鐙應用的基礎上，只有依托馬鐙，一個騎兵戰斗單位才能承受更大的荷載，而這個更大的荷載，被合理用于防護最為薄弱的馬匹下部，與此同時，史書中開始出現“甲騎具裝”詞匯，“甲騎具裝”即重裝騎兵。
重裝騎兵無疑是古戰場上的一種大規模殺戮工具。
按理說，最先應該由匈奴人發明馬鐙，匈奴人都是在馬背上長大的，或許匈奴人以為沒有馬鐙也一樣能粘在馬背上，有了這種木架子反倒有失英雄氣概；按理說，最先應該由漢人應用馬鐙，漢人擁有批量生產能力，或許漢人以為構筑堅固城墻要比生產這種器物更加實在，這種包著銅皮的木頭太不結實了；按理說，鮮卑人既沒有匈奴人的騎術優勢又沒有漢人的城防優勢，早先鮮卑人處于強大的中原王朝和強悍的草原部落的邊緣地帶，迫于生存危機，他們才不得不變革。
由危機觸發的變革，往往是真正意義上的變革。
從木制馬鐙到鐵制馬鐙，一定經歷了緩慢的演變過程。在浩瀚的史料中，找不到鮮卑人發明馬鐙的任何文字記載，卻可以發現，這些儒家眼中的野蠻人，不識禮教也不受傳統觀念的束縛，他們在多次遷徙過程中，對于接觸到各類高階文明全盤接收，并多次改變生產和生活方式。鮮卑人占領草原后就匈奴化了，不同于逐水草豐美而居的匈奴人，他們會吟頌“天蒼蒼、野茫茫、風吹草低現牛羊”的優美詩句，還會操縱馬匹貿易來削弱中原各個軍閥的實力；鮮卑人占領中原后就漢化了，不同于獨尊儒術的漢人，他們皈依了佛教，鑿刻出云崗石窟和龍門石窟的宏偉造像，還以嶄新的均田令來取代沒落的占田制。
鮮卑人像強勁的旋風，突然掃過東方大地，突然又消失了。
