“熱起來”的人形機器人賽道！
人形機器人賽道，正在變得越來越熱鬧。2023年，國內多家機器人企業先后推出了相關產品，開始布局這一市場。今年8月，智元機器人發布其首款人形機器人遠征A1，遠征A1身高175cm，重量 55kg，整體為類人造型。在硬件設計上，全身有超過49個自由度，搭載了諧波一體關節、直線推桿、無刷行星伺服、空閑杯電機等驅各類執行器。這些執行器讓它就像有了人類關節一樣，具有做各種動作的靈活性。該機器人搭載的PowerFlow關節電機，峰值扭矩350Nm，重量1.6kg，配有水冷循環散熱。腿部采用反曲膝設計，智元機器人創始人稚暉君表示，相對于正曲膝設計，這種設計可以幫助機器人有更多操作空間，更適合干活。靈巧手的設計，擁有 12個主動自由度，5個被動自由度，采用驅動內置。另外還有配有基于視覺的指尖傳感器，可以分辨操作物的顏色、形狀、材質等，據稚暉君介紹，靈巧手的整體成本低于1萬元人民幣。遠征A1加入優異的算力和算法，AI算力為200Teraflops，配有RGBD 相機、激光雷達、IMU、麥克風陣列等，具有多模態感知、少樣本學習、任務閉環、強人機交互等算法技術。遠征A1不止是足式的，還可以輪式的。機器人靈巧手，也支持自主更換。智元方面表示，希望未來機器人的成本控制在20萬元人民幣以內。8月中旬，宇樹科技發布旗下首款通用人形機器人產品H1。從已公布的數據來看，H1人形機器人采用輕量化材料設計，整體重量只有47kg，整身擁有19個自由度，行走姿態輕盈穩健，尤為突出的H1腿部關節電機部分，峰值扭矩達到了360N·m，并且配合中空軸線和雙編碼器，全面對標特斯拉Optimus人形機器人。據宇樹方面透露，為適配大負載，高密度，大功率的需要，宇樹專門為H1人形機器人設計了扭矩密度更高的M107關節電機。應用在H1人形機器人的兩個膝關節上，峰值扭矩達到360N·m，而髖關節電機扭矩則為220N·m，踝關節為45N·m，手臂關節則為75N·m。目前H1關節單元中核心零部件包括伺服電機、減速器、控制器均為宇樹自研自產。H1人形機器人整身擁有19個自由度，其中腿部共有10個自由度，腰部有1個自由度，手臂總共有8個自由度，目前H1人形機器人行走速度可以達到1.5m/s，潛在運動能力可達5m/s。在續航方面，H1人形機器人搭載15Ah電池，最大電壓67.2V，可滿足連續1小時的運動續航標準。同時，宇樹在H1人形機器人上面還集成了AI大模型，來提升與人類的交互水平。據宇樹方面透露，該款人形機器人預計售價幾十萬人民幣以內。 今年8 月 ，達闥機器人在世界機器人大會上發布了人形雙足機器人 XR4（七仙女）。據了解，XR4是一款達闥云端大腦賦能的、面向全場景應用的全尺寸、全功能通用人形雙足機器人。XR4 高 165cm，重 65kg，全身采用輕質高強度的碳纖維復合材料，擁有 60 多個智能柔性關節，采用并聯驅動結構和高扭矩密度電機，峰值扭矩高達 600N · m。同時。XR4 支持實時接入達闥云端大腦，通過多模態大模型 RobotGPT 賦能，具備多模態融合感知、認知、決策和行為生成能力；基于數字孿生的深度強化學習完成自主智能訓練，生成機器人多種步態和動作，可實現平衡站立、靈巧雙臂和雙手操作。7月6日，傅利葉智能在2023世界人工智能大會上發布GR-1通用人形機器人，該機器人采用自研FSA高性能一體化執行器，擁有強大且靈活的運動性能。與傳統概念型產品不同，傅利葉智能表示，本次發布的GR-1通用人形機器人已具備商業化落地的能力。GR-1身高1.65米，體重55公斤，全身自由度達40個，最大關節模組峰值扭矩可達300NM，步行速度可達到5KM/h，負重50公斤。GR-1采用電驅動技術，能夠滿足機器人的運動需求，具備高度的精確性和靈活性。傅利葉方面表示，相較液壓驅動，電驅技術性價比更高，有著商業規?；慨a優勢，同時在節能和資源利用方面也具有優勢。在GR-1通用人形機器人上，傅利葉智能采用了自主研發的FSA高性能一體化執行器系列，能夠確保GR-1通用人形機器人在行動過程當中的靈活性，在落地的商業化任務場景下，具備力量、穩定性、負載適應能力以及安全性與可靠性。追覓科技今年3月底推出了通用人形機器人。該款通用人形機器人實現了高度仿生，身高178cm，體重56kg，全身共44個自由度，其中單腿還有完整的6自由?度，可以完成單腿站立。交互方面則配備了深度相機，可以完成室內3維環境的建模，同時集成了AI大型語言模型，具備高質量的對話溝通能力。除以上企業外，國內包括優必選、小米以及一些高校也在人形機器人技術上不斷探索，加速技術迭代。同時，國外人形機器人代表企業波士頓動力，特斯拉等，都在2023年發布了其人形機器人最新進展，技術方面實現了進一步突破。在波士頓動力年初公布的其仿人機器人Atlas的最新視頻中，Atlas正試圖做一些實際的工作，在高架上的工人需要工具包，Atlas搭起一座橋，抓住工具袋，跳到一個更高的地方，將工具包扔給了工人，最后跳回地面。
特斯拉近日通過社交平臺發布人形機器人Optimus最新視頻顯示，Optimus(擎天柱)已經可以自主地對物體進行分類了，其神經網絡訓練是完全端到端的，即直接從視頻輸入中獲取信息，并輸出控制指令。
從國內外企業發布的多款人形機器人產品來看，當前人形機器人產品除了運動模塊和感知模塊更為成熟外，最突出的特點就是人工智能大模型的應用，機器人的訓練速度和效率大大提高、強化機器人的自主決策能力，提高機器人的通用性。
2023年12月，在由CMR產業聯盟舉辦的“2023中國移動機器人（AGV/AMR）產業發展年會”上，將同期舉辦“2023（深圳）足式/人形機器人生態峰會”，屆時，來自足式/人形機器人產業鏈代表企業將齊聚一堂，探討足式/人形機器人最新技術及發展趨勢，敬請期待！
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