陽明心學的精髓是“致良知”，其學說體系表現為 “四句教”：“無善無惡心之體，有善有惡意之動，知善知惡是良知，為善去惡是格物”。 陽明告訴他的學生徐愛和錢德洪，“只依我這話頭隨人指點，自沒病痛，此原是徹上徹下功夫。”在這里，“話頭”指的是教人時啟發思考的語句，而“徹上徹下功夫”，則是教人的主要內容。
學習王陽明“四句教”，對“話頭”必須有所理解，而最重要的是掌握“徹上徹下功夫”。
第一句，“無善無惡心之體”：陽明的解釋是，人心本體是心的“本來面目”， 是“無心之心”（無念之心）， 當一個人心中所有的念頭、想法都消失的時候，這個時候，無所謂善，也無所謂惡。
第二句，“有善有惡意之動”：陽明的解釋是，“有習心在，本體受蔽。”人成為獨立體之后，在成長的過程中會受到一些不良習俗的污染，產生私心物欲，即陽明所說的“習心”。這時，“本體”與“習心”并存，因此，感受外物時，引發的意念可能是善的，也可能是惡的。
第三句，“知善知惡是良知”：陽明告訴我們，人在面對各種事物時會產生動念，要判斷人的動念是善是惡，關鍵在于“致知”， “爾意念著處，他是便知是，非便知非，更瞞他一些不得。”
第四句，“為善去惡是格物”：陽明告訴我們，從“身心修養”五個要素的關系看，正心，誠意，致知，格物，都是為了修身。在上述五個要素中，“格物”（格正惡念惡行）是最需用力之處，也是能見到成效的地方。
學習“四句教”，最重要的是掌握“徹上徹下功夫”。王陽明為我們提供了一套身心修養的“組合拳”。
其一，“靜坐”的功夫：人的思慮多在私欲一邊，因此要“靜坐”，息思慮，讓各種欲念消失。陽明對陸澄說，“汝若于貨，色，名利等心，一切皆如不做劫盜之心一般，都消失，光光只是心之本體，看有甚閑思慮？”陽明所說的“靜坐”息思慮，讓各種欲念消失，與佛家所說的“明心見性”有相通之處。據說，悉達多（釋迦牟尼）在提示修行者時，曾指著天空說，平時我們看到天空中有各式各樣的云彩，當這些云彩都消失了，天空就是清凈的。意思是說，人的各種欲念猶如天空中的云彩，是飄忽不定的，經過修煉之后，這些欲念消失了，人的心就變得清凈了。這清凈的心才是我們的本性，才是佛性。
其二，“省察克制”的功夫：在靜坐時，欲念雖一時消失，但病根尚未除去，還會時常冒出來，因此要“省察克制”，把各種欲念的根拔掉。王陽明認為，在功夫上說，“省察克治”比靜坐又進了一步。他說：初學時心猿意馬，其所思慮，多是人欲一邊，所以必教以靜坐，以便息思慮。時間一長，習意稍定以后，如只懸空靜守如槁木死灰，那也沒有什么用處，此時就必須教他省察克治。如去盜賊，必須要掃除廓清。時刻注意把那些好色、好貨、好名等私念一一加以追究，搜尋出來，拔去病根，使它永不復起。這正像貓的捕鼠，眼睛看著，耳朵聽著，才有一念萌動，即與除去，不可窩藏，不可放它出路，這才是真實用功。王陽明還說， “克己須要掃除廓清”，“有一毫在，則眾惡相引而來。”即是說，私欲不掃除干凈，眾多的惡念就會接踵而至。只有“掃除蕩滌，勿使留積”，才能不為其所累，獲得心靈的自由。
其三，“致知”的功夫：省察克治，拔除病根，未必干凈，遇事時（誘惑）還會冒出來，因此要在“意念著處”致知。
在何處致知？在“意念著處”。即是在面對外物產生念頭或想法這個時候，用良知辨別善念惡念。王陽明對弟子陳九川說，“爾意念著處，他是便知是，非便知非，更瞞他一些不得。”如，當一個人面對美色，錢財，權位，生死等引發動念時，可能失之于偏倚，過了，著了，迷了，這個時候，就需要喚醒良知來對我們的動念是善是惡進行判斷，否則，很可能走錯路，做錯事，甚至毀了自己的人生。
如何致知？要“慎獨”，在獨知之地用力。王陽明在和薛侃的交談中提出，“人若不知于此獨知之地用力，只在人所共知處用力，便是作偽”，“此處獨知便是誠的萌芽。此處不論善念惡念，更無虛假”，“正是王霸，義利，誠偽，善惡界頭”。“于此一立立定，便是端木澄源，便是立誠。”“慎獨”有幾個要素：其一是要在獨知之地用力；其二要意識到此時對面臨之物隨感而發的意念可能是善念，也可能是惡念，這是善與惡的一個分界點；其三是此時要“端木澄源”，認清自己的意念是出自良知的善念，還是出自私欲的惡念，并在此作出決定：是善念，可為之，是惡念，不可為。
致知過程注意什么問題？要“戒懼”，保持警惕。王陽明在和薛侃的交談中也提到。他說，“戒懼之念，無時可息。若戒懼之心稍有不存，不是昏聵，便已流入惡念。”（《王陽明集》卷二《薛侃錄》）他認為，人有習心，隨感而發的很可能是惡念，而不是善念，因而要保持戒懼之心，保持警惕，否則，很容易放縱惡念。
其四，“格物”的功夫：致知雖辨明了善念惡念，但仍有可能放縱惡念，因為人的私欲有強大的驅動力量，很可能會戰勝良知。這個時候，關鍵在于“誠意”二字。要糾正一個人的行為，特別是改變一個人的習慣（如好色，好貨，好名等）是很難的。在《王陽明集 陸澄錄》中，王陽明提出，“工夫難處，全在格物致知上。此即是誠意之事。意既誠，大段心亦自正，身亦自修。”現實生活中，有的人出于良知，也知道做人應清正廉潔，不能接受賄賂。但缺乏誠意，只要有人送錢，照收不誤。有人講了一個故事，原武漢市地稅局局長羅濤被查，家中一個大保險柜始終無法打開。一個識貨的檢察官說，此乃聲控鎖，密碼多用八個字。于是辦案人員輪流猜試：“人不為己，天誅地滅”；“芝麻開門，芝麻開門”；“上天保佑，升官發財”；“八仙過海，各顯神通”；“人為財死，鳥為食亡”。一系列猜試都沒有用，只好把羅局長押到現場。他清清嗓子，用濃厚的勛縣話高聲念道：“清正廉潔，執政為民”。保險柜門應聲而開，滿柜金銀珠寶驚呆眾人。
“致知”的功夫是最重要之點。王陽明的弟子陳九川提出，近來功夫稍有所領悟，但“難尋個穩當快樂處”。王陽明對他說，此間有個“訣竅”，只是“致知”。
“格物”的功夫是最難之點。陽明在《與鄒謙之書》中說，自己“有悟于良知之學”，后悔以前的一些作為是“包藏禍機作偽于外”。十多年來，雖保持警惕，并極力洗刷剔除，但因病根深固，有時還是會像被砍斷的樹枝萌發新芽那樣冒出來。好在自己能掌握良知，故雖遇驚風巨浪，也能避免傾覆在大海之中。為此他發出感嘆：染上舊習之人，雖已覺悟，克治之功尚且這么難，那些染上舊習而未能覺悟，且日益加深的人，又將如何抵制消除舊習呢。
綜上所述，真正在心上用功，學會了這套“身心修養”的組合拳，才算學會了“致良知”。否則，只是在字面上打轉，毫無意義。
